基于stm32f103rbt6多功能小车

基于stm32f103rbt6的多功能小车需要硬件和软件两方面的支持。硬件方面需要小车底盘、电机、电池、电机驱动模块、超声波模块、巡线模块等组件，而软件方面需要编写控制程序，实现小车的各种功能。

以下是基于stm32f103rbt6的多功能小车的实现步骤：

1. 硬件搭建：将小车底盘、电机、电池、电机驱动模块、超声波模块、巡线模块等组件按照说明书进行组装。

2. 硬件连接：将各个组件的引脚连接到stm32f103rbt6的对应引脚上。

3. 编写控制程序：使用Keil等开发工具编写stm32f103rbt6的控制程序，实现小车的各种功能，例如前进、后退、左转、右转、超声波测距、巡线等。

4. 调试程序：将程序下载到stm32f103rbt6上，进行调试，确保小车的各种功能正常运行。

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帮我写stm32f103rbt6红外寻迹避障RFID控制小车程序

编写STM32F103RBT6红外寻迹避障、RFID控制的小车程序涉及几个关键步骤和技术：

1. **硬件准备**:
- 硬件包括STM32微控制器、红外传感器、RFID读卡模块、轮电机驱动以及连接它们的电路板。
- 需要配置电源管理、I2C接口用于红外传感器通信，SPI接口用于RFID读取。

2. **软件环境**:
- 使用Keil MDK或STMCubeMX等IDE进行程序开发。
- 安装对应的STM32Cube库支持红外和RFID功能。

3. **红外避障**:
- 编写函数处理红外传感器数据，判断前方是否有障碍物。
- 当检测到障碍时，通过PID控制算法调整电机方向和速度，使车辆避开。

4. **RFID控制**:
- 读取RFID标签的数据，并将其关联到特定的行为（如打开车门、启动马达等）。
- 根据RFID识别的结果，触发相应的操作指令。

5. **主程序设计**:
- 设计主循环，不断更新红外传感器和RFID的状态，结合这两个模块的操作反馈，控制小车行驶。

// 示例代码片段
void IRRead() {
    uint8_t data = InfraredSensor_Read(); // 读取红外值
    if (data > threshold) {
        AvoidObstacle(data); // 调用避障函数
    }
}

void RFIDReader() {
    uint8_t tagId = RFID_ReadTag(); // 读取RFID ID
    if (tagId == knownTag) {
        MotorControl(1); // 启动马达
    } else {
        MotorControl(0); // 停止马达
    }
}

int main() {
    while (true) {
        IRRead();
        RFIDReader();
        delay_ms(100);
    }
}