用opencv和python对aruco二维码读取

在Python中，结合OpenCV (Open Source Computer Vision Library) 和 ARUCO（一种用于机器人视觉标定和跟踪的小型方块码）可以实现二维码的读取。ARUCO是一个由西班牙卡斯蒂利亚理工学院开发的开源库，它提供了一套标准的二维码形状，常用于增强现实、机器人导航等应用。

以下是使用OpenCV和aruco模块进行二维码读取的基本步骤：

1. **安装依赖**：首先确保已经安装了OpenCV（可以使用pip install opencv-python）和aruco（pip install python-aruco）库。

2. **导入所需模块**：

   import cv2
   import numpy as np
   from pyquaternion import Quaternion
   import aruco

3. **创建aruco参数**：

   dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)
   parameters = aruco.DetectorParameters_create()

4. **摄像头捕获或读取图片**：
获取实时视频流或从文件加载图像：

   cap = cv2.VideoCapture('video.mp4')  # 或者cap.read(image_path)

5. **二维码检测**：

   while True:
       _, frame = cap.read()  # 读取帧
       corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(frame, dictionary, parameters=parameters)
       if corners is not None:
           # 根据需要进一步处理角点和ID
           for corner, id in zip(corners, ids):
               # 可能还需要绘制二维码区域
               cv2.drawMarker(frame, tuple(corner[0][0]), (0, 255, 0), size=4, type=aruco.DRAW/markers.CIRCLES)

6. **处理数据**：如果`ids`不是None，说明找到二维码，你可以解析`ids`获取二维码内容。

if ids is not None:
    decoded_msg = aruco.decodeIds(ids, dictionary)[0]
    print(f"Decoded message: {decoded_msg}")

7. **释放资源**：

   cap.release()
   cv2.destroyAllWindows()