帮我修改成四足机器人运动学建模

在四足机器人的运动学建模中，通常会涉及到多关节和复杂的身体结构。以下是基于您提供的信息，对四足机器人的运动学进行一些基本的调整：

1. **定义关节**：
- 需要为每个腿定义至少5个关节，通常包括髋关节（髋关节旋转）、膝关节（膝关节屈伸）、踝关节（两个，分别控制前脚掌和后脚跟），以及两个趾关节（控制各个脚趾的独立动作）。

2. **更新 DH 参数**：
- 对于新的关节，添加对应的 D-H 参数。例如：

     dh_params_leg = [
         0      0      0       pi/2;   % 腿部基础坐标系与地面的旋转
         0      L1     0       0;      % 髋关节旋转
         0      0      L2      0;      % 膝关节屈伸
         0      0      0       -pi/2;  % 跟关节（后脚跟）
         0      0      L3      0       % 趾关节（假设每个脚有三个独立的关节）
     ];

3. **腿部结构**：
- 由于是四足，可能需要为每条腿创建一个单独的 SerialLink，比如 `front_leg` 和 `rear_leg`。

4. **更新关节变量**：
- 对应于腿部的关节数组 `q` 变量需要相应增加。

5. **更新运动学模型**：
- 调整 `mask` 来反映四足机器人的关节动作需求，如腿部的移动、旋转和关节自由度。

   mask = [1 1 1 1 1 0 0 0 0]; % X, Y, Z平移 + 所有关节的旋转

6. **正逆运动学**：
- 调整 `ikine` 函数时，考虑到四足机器人的稳定性，可能需要寻找稳定的支撑状态，而不是简单的到达目标位置。

相关问题：
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