2R机械臂matlab机器人工具箱仿真代码

以下是一个简单的2R机械臂MATLAB机器人工具箱仿真代码：

% 定义机器人参数
L1 = 1; % 第一段臂长
L2 = 1; % 第二段臂长

% 定义机器人模型
L(1) = Link([0 L1 0 0],'revolute');
L(2) = Link([0 L2 0 0],'revolute');
robot = SerialLink(L,'name','2R机械臂');

% 定义起始位姿
q = [0 0];

% 绘制机器人姿态
robot.plot(q,'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2]);

% 定义末端执行器的位姿
T = transl(0.5, 0.5, 0.5);

% 计算逆运动学
q = robot.ikine(T,q,[1 1 0 0 0 0]);

% 绘制机器人姿态
robot.plot(q,'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2]);

这个代码使用了MATLAB机器人工具箱来定义一个2R机械臂模型，绘制了机器人的起始姿态，并计算了机器人实现末端执行器的位姿所需的关节角度。需要注意的是，此代码仅适用于特定的机械臂结构和工作区域。如果需要适用于其他机械臂，请根据具体情况进行修改。