int initL(Llist& L)
时间: 2023-12-17 07:02:08 浏览: 54
Sorry, I am an AI language model and I cannot initialize the Llist as I do not have enough information about it. Can you please provide more context or code snippet?
相关问题
cc2530根据超声波测距使用L9110控制马达转的项目源码
下面是一个基于CC2530和L9110模块的超声波测距项目源码示例:
```c
#include <ioCC2530.h>
// 定义GPIO口控制L9110模块
#define IN1 P1_0
#define IN2 P1_1
#define OUT1 P1_2
#define OUT2 P1_3
// 定义超声波测距模块的GPIO口
#define TRIG P0_0
#define ECHO P0_1
// 定义常量
#define SPEED_OF_SOUND 340 // 声速
#define MAX_DISTANCE 4000 // 最大测距距离,单位为毫米
#define TIMEOUT 60000 // 超时时间,单位为微秒
// 延时函数,用于控制电机转动的时间
void delay(unsigned int t)
{
unsigned int i, j;
for(i=0; i<t; i++)
{
for(j=0; j<100; j++)
{
// do nothing
}
}
}
// 初始化L9110模块的GPIO口
void initL9110()
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
OUT1 = 0;
OUT2 = 0;
}
// 控制电机前进
void forward()
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
OUT1 = 1;
OUT2 = 0;
}
// 控制电机后退
void backward()
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
OUT1 = 0;
OUT2 = 1;
}
// 控制电机停止
void stop()
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
OUT1 = 0;
OUT2 = 0;
}
// 初始化超声波测距模块的GPIO口
void initUltrasonic()
{
TRIG = 0;
ECHO = 0;
}
// 发送超声波脉冲
void sendPulse()
{
TRIG = 1; // 将TRIG置为高电平
delay(10); // 延时10微秒
TRIG = 0; // 将TRIG置为低电平
}
// 接收超声波回波并计算距离
unsigned int getDistance()
{
unsigned int distance;
unsigned int timeout;
unsigned int time;
// 发送超声波脉冲
sendPulse();
// 等待ECHO口变为高电平
timeout = 0;
while(!ECHO && timeout < TIMEOUT)
{
timeout++;
}
// 记录开始时间
time = 0;
if(timeout < TIMEOUT)
{
while(ECHO && time < TIMEOUT)
{
time++;
}
// 计算距离
if(time < TIMEOUT)
{
distance = time * SPEED_OF_SOUND / 2;
}
else
{
distance = MAX_DISTANCE;
}
}
else
{
distance = MAX_DISTANCE;
}
return distance;
}
// 主函数
void main()
{
unsigned int distance;
initL9110();
initUltrasonic();
while(1)
{
distance = getDistance();
// 根据距离控制电机前进、后退或停止
if(distance > 2000)
{
forward();
}
else if(distance > 1000)
{
stop();
}
else
{
backward();
}
// 延时一段时间
delay(100);
}
}
```
这个程序会不断地测量超声波测距模块到障碍物的距离,并根据距离控制L9110模块的电机前进、后退或停止。需要注意的是,这个程序只是一个示例,具体实现方式可能会因为硬件差异等原因而有所不同。
使用MSPG2553控制MPU6050和L298N硬件实现四轮小车在跷跷板上平衡的程序
以下是一个简单的示例程序,用于使用MSP430G2553控制MPU6050和L298N硬件实现四轮小车在跷跷板上平衡:
```c
#include <msp430g2553.h>
#include <stdint.h>
#define MPU6050_ADDRESS 0x68 // MPU6050的I2C地址
// 初始化I2C
void initI2C() {
// 配置P1.6和P1.7作为I2C引脚
P1SEL |= BIT6 + BIT7;
P1SEL2 |= BIT6 + BIT7;
// 设置I2C时钟频率为SMCLK/10
UCB0CTL1 |= UCSWRST;
UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC;
UCB0CTL1 = UCSSEL_2 + UCSWRST;
UCB0BR0 = 10;
UCB0BR1 = 0;
UCB0CTL1 &= ~UCSWRST;
}
// 向MPU6050写入一个字节的数据
void writeByte(uint8_t regAddress, uint8_t data) {
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待上一个传输完成
UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT; // 发送起始位和写模式
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = MPU6050_ADDRESS; // 发送设备地址
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = regAddress; // 发送寄存器地址
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = data; // 发送数据
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待传输完成
}
// 从MPU6050读取一段数据
void readBytes(uint8_t regAddress, uint8_t count, uint8_t* buffer) {
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP); // 等待上一个传输完成
UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT; // 发送起始位和写模式
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = MPU6050_ADDRESS; // 发送设备地址
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = regAddress; // 发送寄存器地址
while (!(IFG2 & UCB0TXIFG)); // 等待发送缓冲区准备好
UCB0CTL1 &= ~UCTR; // 切换到读模式
UCB0CTL1 |= UCTXSTT; // 重新发送起始位
while (UCB0CTL1 & UCTXSTT); // 等待传输开始
int i;
for (i = 0; i < count; i++) {
while (!(IFG2 & UCB0RXIFG)); // 等待接收缓冲区准备好
buffer[i] = UCB0RXBUF; // 读取数据
if (i == count - 1) {
UCB0CTL1 |= UCTXSTP; // 发送停止位
}
}
}
// 初始化MPU6050
void initMPU6050() {
// 电源管理寄存器
writeByte(0x6B, 0x00); // 唤醒MPU6050
// 加速度计配置寄存器
writeByte(0x1C, 0x10); // 设置加速度计量程为±8g
// 陀螺仪配置寄存器
writeByte(0x1B, 0x10); // 设置陀螺仪量程为±500°/s
}
// 获取MPU6050的姿态角度
void getAngles(int16_t* angles) {
uint8_t buffer[14];
readBytes(0x3B, 14, buffer); // 读取加速度计和陀螺仪数据
angles[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1]; // 加速度计X轴的值
angles[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3]; // 加速度计Y轴的值
angles[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5]; // 加速度计Z轴的值
angles[3] = (buffer[8] << 8) | buffer[9]; // 陀螺仪X轴的值
angles[4] = (buffer[10] << 8) | buffer[11]; // 陀螺仪Y轴的值
angles[5] = (buffer[12] << 8) | buffer[13]; // 陀螺仪Z轴的值
}
// 初始化L298N
void initL298N() {
// 配置L298N控制引脚为输出模式
P2DIR |= BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3;
P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3);
}
// 控制L298N的电机
void controlMotors(int16_t speed1, int16_t speed2, int16_t speed3, int16_t speed4) {
// 根据速度控制引脚的电平
if (speed1 > 0) {
P2OUT |= BIT0;
P2OUT &= ~BIT1;
} else {
P2OUT &= ~BIT0;
P2OUT |= BIT1;
}
if (speed2 > 0) {
P2OUT |= BIT2;
P2OUT &= ~BIT3;
} else {
P2OUT &= ~BIT2;
P2OUT |= BIT3;
}
// 控制电机速度的绝对值
speed1 = abs(speed1);
speed2 = abs(speed2);
speed3 = abs(speed3);
speed4 = abs(speed4);
// 控制PWM占空比
TA0CCR1 = speed1;
TA0CCR2 = speed2;
TA1CCR1 = speed3;
TA1CCR2 = speed4;
}
// 初始化PWM
void initPWM() {
// 配置P1.6和P1.7为TA0.1和TA0.2输出
P1SEL |= BIT6 + BIT7;
P1SEL2 &= ~(BIT6 + BIT7);
// 配置P2.1和P2.4为TA1.1和TA1.2输出
P2SEL |= BIT1 + BIT4;
P2SEL2 &= ~(BIT1 + BIT4);
// 配置PWM时钟源为SMCLK
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1;
TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1;
// 配置PWM模式为高电平计数到CCR0时清零
TA0CCTL1 = OUTMOD_7;
TA0CCTL2 = OUTMOD_7;
TA1CCTL1 = OUTMOD_7;
TA1CCTL2 = OUTMOD_7;
// 设置PWM周期
TA0CCR0 = 1000;
TA1CCR0 = 1000;
}
int main(void) {
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
initI2C(); // 初始化I2C
initMPU6050(); // 初始化MPU6050
initL298N(); // 初始化L298N
initPWM(); // 初始化PWM
int16_t angles[6]; // 存储姿态角度的数组
while (1) {
getAngles(angles); // 获取姿态角度
// 在这里根据姿态角度计算电机速度,并调用controlMotors()函数控制电机
__delay_cycles(10000); // 延时一段时间
}
return 0;
}
```
请注意,此示例程序只提供了基本的框架和功能,您需要根据具体的平衡算法和硬件特性进行适当的修改和调整。同时,请确保正确连接硬件,并根据实际情况进行引脚配置和初始化设置。希望对您有所帮助!如有任何进一步的问题,请随时提问。
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