cc2530根据超声波测距使用L9110控制马达转的项目源码

下面是一个基于CC2530和L9110模块的超声波测距项目源码示例：

#include <ioCC2530.h>

// 定义GPIO口控制L9110模块
#define IN1 P1_0
#define IN2 P1_1
#define OUT1 P1_2
#define OUT2 P1_3

// 定义超声波测距模块的GPIO口
#define TRIG P0_0
#define ECHO P0_1

// 定义常量
#define SPEED_OF_SOUND 340 // 声速
#define MAX_DISTANCE 4000 // 最大测距距离，单位为毫米
#define TIMEOUT 60000 // 超时时间，单位为微秒

// 延时函数，用于控制电机转动的时间
void delay(unsigned int t)
{
  unsigned int i, j;
  for(i=0; i<t; i++)
  {
    for(j=0; j<100; j++)
    {
      // do nothing
    }
  }
}

// 初始化L9110模块的GPIO口
void initL9110()
{
  IN1 = 0;
  IN2 = 0;
  OUT1 = 0;
  OUT2 = 0;
}

// 控制电机前进
void forward()
{
  IN1 = 1;
  IN2 = 0;
  OUT1 = 1;
  OUT2 = 0;
}

// 控制电机后退
void backward()
{
  IN1 = 0;
  IN2 = 1;
  OUT1 = 0;
  OUT2 = 1;
}

// 控制电机停止
void stop()
{
  IN1 = 0;
  IN2 = 0;
  OUT1 = 0;
  OUT2 = 0;
}

// 初始化超声波测距模块的GPIO口
void initUltrasonic()
{
  TRIG = 0;
  ECHO = 0;
}

// 发送超声波脉冲
void sendPulse()
{
  TRIG = 1; // 将TRIG置为高电平
  delay(10); // 延时10微秒
  TRIG = 0; // 将TRIG置为低电平
}

// 接收超声波回波并计算距离
unsigned int getDistance()
{
  unsigned int distance;
  unsigned int timeout;
  unsigned int time;

  // 发送超声波脉冲
  sendPulse();

  // 等待ECHO口变为高电平
  timeout = 0;
  while(!ECHO && timeout < TIMEOUT)
  {
    timeout++;
  }

  // 记录开始时间
  time = 0;
  if(timeout < TIMEOUT)
  {
    while(ECHO && time < TIMEOUT)
    {
      time++;
    }

    // 计算距离
    if(time < TIMEOUT)
    {
      distance = time * SPEED_OF_SOUND / 2;
    }
    else
    {
      distance = MAX_DISTANCE;
    }
  }
  else
  {
    distance = MAX_DISTANCE;
  }

  return distance;
}

// 主函数
void main()
{
  unsigned int distance;
  initL9110();
  initUltrasonic();

  while(1)
  {
    distance = getDistance();

    // 根据距离控制电机前进、后退或停止
    if(distance > 2000)
    {
      forward();
    }
    else if(distance > 1000)
    {
      stop();
    }
    else
    {
      backward();
    }

    // 延时一段时间
    delay(100);
  }
}

这个程序会不断地测量超声波测距模块到障碍物的距离，并根据距离控制L9110模块的电机前进、后退或停止。需要注意的是，这个程序只是一个示例，具体实现方式可能会因为硬件差异等原因而有所不同。