CC2530超声波控制步进电机启动

以下是 CC2530 控制超声波传感器和步进电机的程序示例：

#include "contiki.h"
#include "dev/serial-line.h"
#include "dev/leds.h"
#include "dev/cc2530-rf.h"
#include "dev/sht11-sensor.h"
#include "dev/ultrasonic-sensor.h"
#include "dev/stepper-motor.h"

PROCESS(main_process, "Main process");

AUTOSTART_PROCESSES(&main_process);

PROCESS_THREAD(main_process, ev, data)
{
    PROCESS_BEGIN();

    // 初始化超声波传感器和步进电机
    ultrasonic_sensor_init();
    stepper_motor_init();

    while (1)
    {
        static struct etimer et;

        // 每隔 1 秒启动超声波传感器并读取距离
        etimer_set(&et, CLOCK_SECOND);
        PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et));
        ultrasonic_sensor_start();
        int distance = ultrasonic_sensor_read();

        // 如果距离小于 10 厘米则启动步进电机
        if (distance < 10)
        {
            // 步进电机向前转动 50 步
            stepper_motor_step(50, STEPPER_MOTOR_DIRECTION_FORWARD);

            // 等待一段时间后再将步进电机向后转动 50 步
            etimer_set(&et, CLOCK_SECOND / 2);
            PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et));
            stepper_motor_step(50, STEPPER_MOTOR_DIRECTION_BACKWARD);
        }
    }

    PROCESS_END();
}

在这个示例程序中，我们使用了 Contiki 操作系统和 CC2530 的 GPIO 端口控制超声波传感器和步进电机。首先，我们在主进程中初始化超声波传感器和步进电机。然后，我们使用一个循环来启动超声波传感器并读取距离。如果距离小于 10 厘米，则启动步进电机。

在步进电机启动时，我们使用 `stepper_motor_step()` 函数来控制步进电机向前或向后转动一定的步数。我们还使用了 `etimer_set()` 函数来设置延迟时间以便在步进电机向前转动一段时间后再将其向后转动。这个延迟时间也可以根据具体的步进电机和应用需求进行调整。

需要注意的是，这个示例程序中使用了 Contiki 操作系统和 CC2530 的特定驱动程序和库函数，如果您使用的是其他硬件或操作系统，则需要相应地修改代码。