MATLAB代码syms q1 q2 q3 q4 d1 d2 d4 a2 alpha1 alpha2 alpha4报错修改

这个错误是因为您没有添加 `sym` 工具箱。请在 MATLAB 命令窗口中输入 `sym` 打开 `sym` 工具箱。然后，您可以使用以下代码完成您的任务：

% 定义符号
syms q1 q2 q3 q4 d1 d2 d4 a2 alpha1 alpha2 alpha4

% 定义DH参数
dh_params = [
    0, q1, d1, alpha1;
    a2, q2, d2, alpha2;
    0, q3, 0, pi;
    0, q4, d4, alpha4
];

% 创建机器人模型
robot_085 = DHRobot(dh_params, 'name', 'robot_085', 'base', trotx(-pi/2),...
    'tool', transl(0, 0, 0.25), 'tool_type', 'txyz');

% 设置关节类型
robot_085.links(1).joint_type = 'R';
robot_085.links(2).joint_type = 'R';
robot_085.links(3).joint_type = 'P';
robot_085.links(4).joint_type = 'R';

% 设置符号参数
robot_085.q = [q1, q2, q3, q4];
robot_085.d = [d1, d2, 0, d4];
robot_085.a = [0, a2, 0, 0];
robot_085.alpha = [-pi/2, 0, pi, alpha4];

% 显示DH参数表
robot_085.display()

这应该可以解决您的问题。