写一个orb特征点匹配的c++代码,要求如下:1 将shi-tomasi算法加入 2 加入GMS算法和ransac算法去除误匹配

时间: 2023-06-02 15:02:31 浏览: 113
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一种基于ORB的特征匹配算法

由于orb特征点匹配的代码较为复杂,下面只给出主要的代码框架和一些关键点的注释。 首先是包含头文件和命名空间声明: ```c #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <vector> using namespace cv; using namespace std; ``` 然后是定义主函数: ```c int main(int argc, char** argv) { // 读取图像 Mat img1 = imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE); Mat img2 = imread(argv[2], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE); // 定义ORB特征点检测器 Ptr<ORB> orb = ORB::create(); // 定义Shi-Tomasi角点检测器 int max_corners = 500; double quality_level = 0.01; double min_distance = 10; int block_size = 3; bool use_harris_detector = false; double k = 0.04; vector<Point2f> corners1, corners2; goodFeaturesToTrack(img1, corners1, max_corners, quality_level, min_distance, Mat(), block_size, use_harris_detector, k); goodFeaturesToTrack(img2, corners2, max_corners, quality_level, min_distance, Mat(), block_size, use_harris_detector, k); // 提取ORB特征点 vector<KeyPoint> keypoints1, keypoints2; orb->detect(img1, keypoints1); orb->detect(img2, keypoints2); // 计算ORB描述子 Mat descriptors1, descriptors2; orb->compute(img1, keypoints1, descriptors1); orb->compute(img2, keypoints2, descriptors2); // 匹配ORB特征点 BFMatcher matcher(NORM_HAMMING); vector<DMatch> matches; matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches); // 前n个匹配特征点 int n = matches.size(); vector<Point2f> points1, points2; for (int i = 0; i < n; i++) { points1.push_back(keypoints1[matches[i].queryIdx].pt); points2.push_back(keypoints2[matches[i].trainIdx].pt); } // GMS算法去除误匹配 vector<bool> inliers; vector<DMatch> gms_matches; bool result = GMS(points1, img1.size(), points2, img2.size(), matches, gms_matches, inliers); // RANSAC算法去除误匹配 vector<Point2f> inlier_points1, inlier_points2; for (int i = 0; i < n; i++) { if (inliers[i]) { inlier_points1.push_back(points1[i]); inlier_points2.push_back(points2[i]); } } Mat H = findHomography(inlier_points1, inlier_points2, RANSAC); // 显示匹配结果 Mat img_matches; drawMatches(img1, keypoints1, img2, keypoints2, gms_matches, img_matches); imshow("Matches", img_matches); waitKey(0); return 0; } ``` 其中,Shi-Tomasi角点检测器的参数需要根据图像具体情况进行调整,GMS算法和RANSAC算法的实现可以使用OpenCV提供的函数。
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