用c写一个一阶互补滤波的程序

以下是一个基于C语言的一阶互补滤波器程序：

#include <stdio.h>

#define ALPHA 0.5

float complementary_filter(float accel, float gyro, float dt)
{
    float angle;
    angle = ALPHA * (angle + gyro * dt) + (1 - ALPHA) * accel;
    return angle;
}

int main()
{
    float accel, gyro, dt, angle;
    // 初始化加速度、陀螺仪和采样时间
    accel = 0.0;
    gyro = 0.0;
    dt = 0.01; // 采样时间为10ms
    // 循环处理数据
    while (1) {
        // 读取加速度和陀螺仪数据
        scanf("%f%f", &accel, &gyro);
        // 计算滤波后的角度
        angle = complementary_filter(accel, gyro, dt);
        // 输出角度值
        printf("Angle: %f\n", angle);
    }
    return 0;
}

在上述程序中，`complementary_filter`函数实现了一阶互补滤波器的计算，并返回滤波后的角度值。`ALPHA`为滤波器的比例系数，控制了加速度计和陀螺仪的权重。在主函数中，循环从输入流中读取加速度和陀螺仪数据，并调用`complementary_filter`函数计算滤波后的角度值，最后输出到标准输出流中。