基于关键帧的SLAM:ORB_SLAM
时间: 2023-06-01 20:01:47 浏览: 82
ORB_SLAM是一种基于关键帧的视觉SLAM系统,它使用了ORB特征点和BoW词袋模型来进行关键帧的选择和地图建立。ORB_SLAM主要分为三个部分:前端、后端和地图更新。
前端:ORB_SLAM使用了ORB特征点来进行特征提取和匹配,同时也使用了三角化和PnP等技术来进行位姿估计和地图点的三维重建。在前端中,ORB_SLAM还使用了视差检测来进行深度估计,同时也使用了运动模型来进行运动预测。
后端:ORB_SLAM的后端主要负责优化关键帧之间的位姿和地图点的位置,同时也使用了回环检测来进行地图的闭合。ORB_SLAM的后端使用了基于图优化的方法(g2o)来进行位姿和地图点的优化,同时也使用了基于BoW的地图点管理方法来减少地图点的数量。
地图更新:ORB_SLAM使用了基于关键帧的地图管理方法,它会对每个关键帧中的地图点进行更新和管理,并且会在后端中进行地图点的优化和管理。
总体来说,ORB_SLAM是一种基于关键帧的视觉SLAM系统,它使用了ORB特征点和BoW词袋模型来进行关键帧的选择和地图建立。同时,ORB_SLAM还使用了基于图优化的方法和基于BoW的地图点管理方法来进行位姿和地图点的优化和管理。
相关问题
ORB_SLAM2单目
ORB_SLAM2单目的关键帧添加条件有四个判断。首先,根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最大帧数来判断是否需要添加关键帧。其次,根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最小帧数,并且局部地图更新空闲时才能添加关键帧。第三,对于非单目摄像头的情况下,如果匹配的内点数小于参考帧匹配内点数的25%或者需要插入临近帧,则可以添加关键帧。第四,如果当前帧的内点匹配数与参考帧的匹配内点数的比值大于阈值thRefRatio,并且当前帧的内点匹配数大于15,也可以添加关键帧。只有满足以上四个条件之一的情况下,才会执行添加关键帧的操作。
通过对ORB_SLAM2进行改进,关键帧的数量大大增加。例如,在使用相同的视频测试下,关键帧的数量从原来的355个增加到了698个。
然而,如果将ORB_SLAM2与Map2DFusion结合使用来进行无人机航拍视频建图,可能会发现效果不如Map2DFusion官方的效果好。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数](https://blog.csdn.net/Jeff_zjf/article/details/117257051)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]
orb_slam2代码
引用\[1\]和\[2\]提供了关于ORB-SLAM2代码的一些参考资料。ORB-SLAM2是一种用于视觉SLAM(同时定位与地图构建)的开源库。它使用ORB特征描述子进行特征提取和匹配,并通过优化算法进行相机位姿估计和地图构建。
在ORB-SLAM2的代码中,有一些关键的部分。首先是加载ORB词包,这是通过使用ORBVocabulary类来实现的。该类是从DBoW2库中引入的,用于计算两帧图像之间的相似程度。加载词包是通过调用loadFromTextFile函数来完成的。
另一个重要的部分是System类的构造函数。在构造函数中,需要传入词典文件路径、配置文件路径、传感器类型以及是否使用可视化界面等参数。构造函数中还初始化了一些变量,如传感器类型、可视化界面指针等。
总的来说,ORB-SLAM2的代码主要包括加载ORB词包和System类的构造函数。加载词包是为了进行特征匹配和相似度计算,而System类的构造函数则是为了初始化系统并设置相关参数。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ORB-SLAM2源码学习(一)](https://blog.csdn.net/qq_41451702/article/details/124502628)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]