nao机器人摄像头识别黑线巡线行走，当摄像头识别到蓝色则进行跨越障碍，当识别到方块则进行抓取并持续行走的程序

要让NAO机器人使用摄像头识别黑线巡线行走、跨越蓝色障碍、抓取方块并持续行走，你需要使用NAOqi SDK中的Python API，并结合机器人的运动、视觉、抓取等多个模块进行控制。以下是一个简单的示例代码，展示了如何实现这个功能：

# 导入必要的模块
import time
import cv2
import numpy as np
from naoqi import ALProxy

# 初始化机器人代理
motion = ALProxy("ALMotion", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)
video = ALProxy("ALVideoDevice", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)
leds = ALProxy("ALLeds", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)
memory = ALProxy("ALMemory", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)
tracker = ALProxy("ALTracker", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)
gripper = ALProxy("ALRobotHand", "<IP address of your robot>", <port number of your robot>)

# 设置摄像头参数
resolution = 0    # 0表示320x240，1表示640x480，2表示1280x960（只支持部分机器人）
colorSpace = 11   # RGB颜色空间
fps = 30          # 帧率
cameraID = 0      # 0表示顶部摄像头，1表示底部摄像头

# 打开摄像头
videoClient = video.subscribe("python_client", resolution, colorSpace, fps)
time.sleep(2)   # 等待摄像头启动

# 控制机器人前进
motion.move(0.1, 0, 0)

# 循环读取摄像头图像
while True:
    # 获取图像数据
    image = video.getImageRemote(videoClient)

    # 将图像数据转换为OpenCV格式
    imgWidth = image[0]
    imgHeight = image[1]
    imgData = image[6]
    nparr = np.fromstring(imgData, np.uint8)
    frame = nparr.reshape((imgHeight, imgWidth, 3))

    # 显示图像
    cv2.imshow("NAO Camera", frame)
    cv2.waitKey(1)

    # 判断是否检测到黑线
    blackLineDetected = False
    <检测黑线的代码>
    if blackLineDetected:
        # 控制机器人沿着黑线前进
        <沿着黑线前进的代码>
    else:
        # 控制机器人停止前进
        motion.move(0, 0, 0)

    # 判断是否检测到蓝色障碍
    blueObstacleDetected = False
    <检测蓝色障碍的代码>
    if blueObstacleDetected:
        # 停止机器人前进
        motion.move(0, 0, 0)

        # 控制机器人跨越障碍
        <跨越障碍的代码>

        # 继续沿着黑线前进
        motion.move(0.1, 0, 0)

    # 判断是否检测到方块
    cubeDetected = False
    <检测方块的代码>
    if cubeDetected:
        # 停止机器人前进
        motion.move(0, 0, 0)

        # 控制机器人抓取方块
        <抓取方块的代码>

        # 继续沿着黑线前进
        motion.move(0.1, 0, 0)

# 关闭摄像头
video.unsubscribe(videoClient)

在上面的代码中，我们首先初始化了NAO机器人的代理，然后设置了摄像头参数，并打开了摄像头。之后，我们使用机器人的运动代理控制机器人前进，并循环读取摄像头图像。在循环中，我们首先判断是否检测到黑线，如果检测到，则控制机器人沿着黑线前进。如果没有检测到黑线，则停止机器人前进。接着，我们判断是否检测到蓝色障碍，如果检测到，则停止机器人前进，控制机器人跨越障碍，并继续沿着黑线前进。最后，我们判断是否检测到方块，如果检测到，则停止机器人前进，控制机器人抓取方块，并继续沿着黑线前进。请注意，这只是一个简单的示例代码，可能需要根据具体需求进行修改。