nao机器人摄像头循黑线识别前行程序

以下是一个简单的Nao机器人摄像头循黑线识别前行程序的示例：

from naoqi import ALProxy
import time

# 连接到Nao机器人
ip = "192.168.1.101"  # 机器人IP地址
port = 9559  # 端口号
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", ip, port)
posture_proxy = ALProxy("ALRobotPosture", ip, port)
camera_proxy = ALProxy("ALVideoDevice", ip, port)

# 设置摄像头参数
resolution = 2  # 分辨率为640x480
color_space = 11  # RGB格式
fps = 30  # 帧率为30帧/秒
camera_id = 0  # 上摄像头

# 开启摄像头
video_client = camera_proxy.subscribe("python_client", resolution, color_space, fps)
camera_proxy.setParam(18, camera_id)  # 选择上摄像头

# 定义黑线识别函数
def detect_black_line(image):
    # 处理图像，提取黑色区域
    # ...

    # 计算黑线中心位置
    line_center = 320  # 假设黑线在图像中心

    return line_center

# 启动机器人姿势
posture_proxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

# 循环读取摄像头图像并处理
while True:
    # 获取图像
    image = camera_proxy.getImageRemote(video_client)

    # 如果图像不为空，则识别黑线并控制机器人前进
    if image is not None:
        line_center = detect_black_line(image)

        # 如果黑线偏左，则左转；如果偏右，则右转；否则直走
        if line_center < 320:
            motion_proxy.move(0, 0, 0.1)  # 左转
        elif line_center > 320:
            motion_proxy.move(0, 0, -0.1)  # 右转
        else:
            motion_proxy.move(0.2, 0, 0)  # 直走

    # 暂停一段时间
    time.sleep(0.1)

# 停止摄像头
camera_proxy.unsubscribe(video_client)

需要注意的是，这只是一个示例程序，具体的黑线识别算法需要根据实际情况进行调整。同时，也需要根据实际情况调整机器人的移动速度和转弯角度。