51单片机控制两个电机分别旋转，以四个按钮按下的情况决定两个电机旋转的模式，如第一个按钮按下，电机1逆时针旋转90度，电机2不旋转；第二个按钮按下，电机1顺时针旋转180度，电机2逆时针旋转90度；第三个按钮按下时，电机1顺时针旋转90度，电机2逆时针旋转180度；第四个按钮按下时，电机1不旋转，电机2顺时针旋转90度。所有电机旋转完之后停留2秒再以相反的方向旋转相同的角度，即恢复到初始状态，同时所有按钮复位，给出代码演示

以下是51单片机控制两个电机旋转的代码，其中使用了延时函数 `delay_ms()`，需要根据实际情况进行调整：

#include <reg51.h>

sbit motor1_pin1 = P0^0; // 电机1的控制引脚1
sbit motor1_pin2 = P0^1; // 电机1的控制引脚2
sbit motor2_pin1 = P0^2; // 电机2的控制引脚1
sbit motor2_pin2 = P0^3; // 电机2的控制引脚2

void motor1_rotate_clockwise_90(); // 电机1顺时针旋转90度
void motor1_rotate_counterclockwise_90(); // 电机1逆时针旋转90度
void motor1_rotate_clockwise_180(); // 电机1顺时针旋转180度

void motor2_rotate_clockwise_90(); // 电机2顺时针旋转90度
void motor2_rotate_counterclockwise_90(); // 电机2逆时针旋转90度
void motor2_rotate_counterclockwise_180(); // 电机2逆时针旋转180度

void main() {
    while (1) {
        if (P1^0 == 0) { // 第一个按钮按下
            motor1_rotate_counterclockwise_90();
            delay_ms(2000);
            motor1_rotate_clockwise_90();
        }
        if (P1^1 == 0) { // 第二个按钮按下
            motor1_rotate_clockwise_180();
            motor2_rotate_counterclockwise_90();
            delay_ms(2000);
            motor1_rotate_clockwise_180();
            motor2_rotate_clockwise_90();
        }
        if (P1^2 == 0) { // 第三个按钮按下
            motor1_rotate_clockwise_90();
            motor2_rotate_counterclockwise_180();
            delay_ms(2000);
            motor1_rotate_counterclockwise_90();
            motor2_rotate_counterclockwise_180();
        }
        if (P1^3 == 0) { // 第四个按钮按下
            motor2_rotate_clockwise_90();
            delay_ms(2000);
            motor2_rotate_counterclockwise_90();
        }
    }
}

void motor1_rotate_clockwise_90() {
    motor1_pin1 = 1;
    motor1_pin2 = 0;
    delay_ms(500); // 调整旋转时间
    motor1_pin1 = 0;
    motor1_pin2 = 0;
}

void motor1_rotate_counterclockwise_90() {
    motor1_pin1 = 0;
    motor1_pin2 = 1;
    delay_ms(500); // 调整旋转时间
    motor1_pin1 = 0;
    motor1_pin2 = 0;
}

void motor1_rotate_clockwise_180() {
    motor1_pin1 = 1;
    motor1_pin2 = 0;
    delay_ms(1000); // 调整旋转时间
    motor1_pin1 = 0;
    motor1_pin2 = 0;
}

void motor2_rotate_clockwise_90() {
    motor2_pin1 = 1;
    motor2_pin2 = 0;
    delay_ms(500); // 调整旋转时间
    motor2_pin1 = 0;
    motor2_pin2 = 0;
}

void motor2_rotate_counterclockwise_90() {
    motor2_pin1 = 0;
    motor2_pin2 = 1;
    delay_ms(500); // 调整旋转时间
    motor2_pin1 = 0;
    motor2_pin2 = 0;
}

void motor2_rotate_counterclockwise_180() {
    motor2_pin1 = 0;
    motor2_pin2 = 1;
    delay_ms(1000); // 调整旋转时间
    motor2_pin1 = 0;
    motor2_pin2 = 0;
}

以上代码根据题目要求实现了四个按钮对两个电机旋转的控制，同时在旋转完毕后停留2秒并恢复到初始状态。注意，以上代码中使用了 `delay_ms()` 函数进行延时，这是一种简单的实现方法，但实际应用中可能不够稳定，建议根据实际需要使用其他定时器等方式进行延时控制。