halcon转换世界坐标系
时间: 2023-10-31 08:47:43 浏览: 129
在Halcon中,可以使用以下步骤将像素坐标系转换为世界坐标系:
1. 定义世界坐标系:使用`set_system('world', OriginX, OriginY, Unit, Angle)`函数来定义世界坐标系。其中,`OriginX`和`OriginY`表示世界坐标系原点在像素坐标系中的位置,`Unit`表示世界坐标系的单位,`Angle`表示世界坐标系的旋转角度。
2. 为像素坐标系中的点创建关联的世界坐标系中的点:使用`image_points_to_world_plane(CamParam, Pose, ImageX, ImageY, WorldX, WorldY)`函数将像素坐标系中的点`(ImageX, ImageY)`转换为关联的世界坐标系中的点`(WorldX, WorldY)`。其中,`CamParam`表示相机参数,`Pose`表示相机位姿。
3. 可选:使用世界坐标系中的点进行更进一步的计算或其他操作。
4. 把世界坐标系中的点转换回像素坐标系:使用`world_plane_to_image_points(CamParam, Pose, WorldX, WorldY, ImageX, ImageY)`函数将世界坐标系中的点`(WorldX, WorldY)`转换为像素坐标系中的点`(ImageX, ImageY)`。
需要注意的是,转换的精度受到相机参数和位姿的精度的影响。
相关问题
halcon坐标系标定
Halcon坐标系标定是通过相机标定获取相机的内部参数和外部参数,然后通过手动测量物体的三维坐标,从而实现将相机图像坐标系转换为世界坐标系的过程。
具体步骤如下:
1. 相机标定:通过拍摄多张不同角度和位置的棋盘格图片,利用Halcon提供的相机标定工具获取相机的内部参数和外部参数。
2. 选择标定点:在标定物体上手动选取若干个标定点,并记录它们在世界坐标系下的三维坐标。
3. 获取图像中的标定点:将标定物体放置在相机视野中,通过Halcon提供的边缘检测和形状匹配算法,自动获取图像中的标定点坐标。
4. 坐标系变换:将相机图像坐标系下的标定点坐标和世界坐标系下的标定点坐标进行配对,然后通过Halcon提供的坐标系变换函数将相机图像坐标系转换为世界坐标系。
5. 验证标定结果:利用坐标系变换后的结果,将图像中的其他物体的坐标转换为世界坐标系下的坐标,并与实际测量值进行对比,验证标定结果的精度和准确度。
需要注意的是,标定物体的选择应该具有明显的特征,能够被相机准确地检测和匹配,同时在不同位置和角度下的特征不应发生变化。
halcon 像素与真实
Halcon中的像素与真实世界之间的关系可以通过相机标定来建立。相机标定是确定相机内部参数(如焦距、主点等)和外部参数(相机在世界坐标系中的位置和方向)的过程。
一旦完成相机标定,就可以使用Halcon提供的像素坐标转换函数将像素坐标转换为真实世界坐标。常用的函数有`image_points_to_world_plane`和`image_points_to_world_singleray`等。
这些函数需要提供相机标定参数、像素坐标和所需的平面或射线信息。通过这些函数,可以将像素坐标转换为真实世界坐标,使得可以在图像上进行测量、定位等操作。
需要注意的是,像素与真实世界之间的转换涉及到相机的畸变校正、坐标系转换等复杂的计算,因此在使用Halcon进行像素与真实世界之间的转换时,需要仔细理解相机标定和相关的数学原理,确保转换结果的准确性。