ros调用opencv摄像头

在ROS中使用OpenCV摄像头可以通过以下步骤实现：

1. 安装ros-opencv包：在终端中执行以下命令

sudo apt-get install ros-<distro>-opencv

其中`<distro>`是你正在使用的ROS发行版的名称，例如`melodic`或`noetic`。

2. 创建ROS包并添加依赖项：在终端中执行以下命令

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg opencv_camera rospy cv_bridge image_transport

这将在`catkin_ws/src`目录下创建名为`opencv_camera`的新ROS包，并为其添加依赖项。

3. 编写ROS节点：打开一个新的终端窗口，输入以下命令，创建一个名为`camera_node.py`的Python脚本文件，并将其放入`opencv_camera/src`文件夹中。

cd ~/catkin_ws/src/opencv_camera/src
touch camera_node.py
chmod +x camera_node.py

然后使用你喜欢的文本编辑器打开`camera_node.py`文件，并将以下代码粘贴到文件中：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

bridge = CvBridge()

def publish_camera():
    rospy.init_node('camera_node', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('camera/image_raw', Image, queue_size=10)
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    rate = rospy.Rate(30) # 30 Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        try:
            pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(frame, "bgr8"))
        except CvBridgeError as e:
            print(e)
        rate.sleep()
    cap.release()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_camera()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该节点将打开计算机上的默认摄像头，并将每个帧发布到`/camera/image_raw`主题中。

4. 编译ROS包：在终端中执行以下命令

cd ~/catkin_ws
catkin_make

这将编译`opencv_camera`包。

5. 运行ROS节点：在终端中输入以下命令

rosrun opencv_camera camera_node.py

这将启动ROS节点并开始发布摄像头图像。

6. 查看摄像头图像：打开一个新的终端窗口，输入以下命令

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

这将打开一个图像查看器，其中将显示从摄像头发布的图像。

现在，你已经成功地将OpenCV摄像头集成到ROS中，并且可以在其他ROS节点中使用该摄像头。