用matlab编写stewart反解程序 要求：输入末端执行器位置坐标及姿态角，输出杆长

以下是一个简单的Matlab程序，用于计算Stewart平台的反解问题。它需要输入末端执行器的位置和姿态，然后计算出每个杆的长度。

function [L1,L2,L3,L4,L5,L6] = stewart_inverse_kinematics(x,y,z,roll,pitch,yaw)

% 输入参数:
% x, y, z: 末端执行器的位置坐标
% roll, pitch, yaw: 末端执行器的姿态角（欧拉角）

% 输出参数:
% L1, L2, L3, L4, L5, L6: 每个杆的长度

% 定义Stewart平台的参数
L = 10;  % 杆长
d = 20;  % 底座半径
h = 30;  % 底座高度

% 将姿态角转换为旋转矩阵
R = eul2rotm([yaw, pitch, roll]);

% 计算末端执行器相对于底座中心的位置
P = [x; y; z] - R * [0; 0; h];

% 计算底座上每个顶点的位置
V1 = R * [d; 0; 0];
V2 = R * [d * cosd(60); d * sind(60); 0];
V3 = R * [d * cosd(60); -d * sind(60); 0];
V4 = R * [-d; 0; 0];
V5 = R * [-d * cosd(60); -d * sind(60); 0];
V6 = R * [-d * cosd(60); d * sind(60); 0];

% 计算每个杆的长度
L1 = norm(P - V1);
L2 = norm(P - V2);
L3 = norm(P - V3);
L4 = norm(P - V4);
L5 = norm(P - V5);
L6 = norm(P - V6);

end

这个函数可以通过以下方式调用：

% 假设末端执行器的位置是 (10, 20, 30)，姿态角为 (0, 0, 0)
[x,y,z] = [10, 20, 30];
[roll,pitch,yaw] = [0, 0, 0];
[L1,L2,L3,L4,L5,L6] = stewart_inverse_kinematics(x,y,z,roll,pitch,yaw);

请注意，这只是一个简单的示例程序，可能需要根据您的具体应用进行修改。