那我现在拥有stm32作为主控，根据图传进行图像传输，还有深度检测等其他水下检测的模块，根据手机app和遥控进行控制，还有蓝牙等模块，另外还有电源等等，请你根据以上信息来设计一款水下机器人，它能够自主检测水下环境和遥控检测水下环境；并写出

根据您提供的信息，我可以为您设计一款水下机器人，它具备自主检测水下环境和遥控检测水下环境的功能。下面是该机器人的硬件和软件设计方案：

硬件设计：

1. STM32单片机：作为水下机器人的控制器，用于控制各个模块的运行和协调各个模块之间的通信。

2. 图传模块：用于实现水下机器人的图像传输功能，可以选择2.4G或5.8G的图传模块。

3. 深度检测模块：使用超声波传感器或者压力传感器，检测水下机器人的深度，并将数据传输到单片机上。

4. 其他检测模块：例如温度传感器、湿度传感器、水质检测等，可以根据实际需求进行添加。

5. 电源模块：使用锂电池或者干电池，为水下机器人提供可靠的电源供应。

6. 舵机、螺旋桨等机械结构：用于实现水下机器人的运动和操控，可以选择适合的舵机和螺旋桨。

7. 蓝牙模块或其他无线通信模块：用于实现水下机器人和遥控器之间的通信。

8. 防水外壳和密封结构：用于保护水下机器人的各个模块免受水的侵害。

软件设计：

1. 单片机程序设计：实现水下机器人各个模块的控制和运行，包括图像传输、深度检测、其他检测模块的数据采集和处理等。

2. 手机APP程序设计：实现对水下机器人的远程控制，包括方向控制、深度控制、图像传输等。

3. 遥控器程序设计：实现对水下机器人的遥控，包括方向控制、深度控制等。

总体方案：

1. 水下机器人可以自主检测水下环境，包括深度、温度、湿度、水质等参数，将数据传输到单片机上，并根据数据进行相应的控制和运动。

2. 水下机器人可以通过图传模块将图像传输到地面控制终端，实时观察水下环境。

3. 水下机器人可以通过遥控器进行控制，包括方向控制、深度控制等，也可以通过手机APP进行遥控。

4. 水下机器人的机械结构应该具备防水功能，保证在水下环境中的可靠性和耐用性。

5. 应该注意水下机器人的电源管理，保证它在水下环境中的长时间运行。

以上是一个初步的系统方案，具体实现细节还需要根据您的实际需求进行调整。希望能够对您有所帮助。