matlab相机标定手选角点

### 手动选择角点进行相机标定

在 MATLAB 中，当自动检测到的角点不够精确或无法满足需求时，可以选择手动修正这些角点的位置。这通常发生在图像质量较差、光照条件不佳或是背景复杂的情况下。

对于双目相机或其他类型的相机标定而言，可以通过 `detectCheckerboardPoints` 函数尝试自动查找棋盘格图案中的角点[^1]。然而，为了提高精度或者解决某些特定情况下的问题，用户可以在图形界面中交互式地标记角点：

#### 使用 `impixelinfo` 和鼠标事件监听器辅助定位

虽然MATLAB并没有直接提供一个专门用于手动画出角点的功能，但是可以利用一些技巧来达到目的。一种方法是先加载待校准的照片至工作区，再借助于 `imshow`, `ginput` 或者更复杂的 GUI 组件让用户点击指定位置作为角点坐标。

% 加载图像并显示它
I = imread('calibration_image.jpg');
figure; imshow(I);

% 获取用户输入的四个角落点(左上,右上,左下,右下),按顺序依次点击即可.
corners = ginput(4); % 用户每选一点就暂停等待直到选择了足够的点数.

% 将得到的数据保存成 cell 数组形式方便后续处理
image_points = {corners};

上述代码片段展示了最基础的手工选取方式；实际应用过程中往往还需要进一步优化用户体验以及确保所获得数据的有效性和准确性。例如，可以根据已知的标准板尺寸设定合理的约束条件以防止误操作带来的误差。

另外，在多张不同角度拍摄所得照片组成的序列里实施相同的操作之后，就可以调用 `estimateCameraParameters` 来完成最终参数估计过程[^4]。

#### 调整现有角点检测结果

如果只是想调整而不是完全重新定义所有角点，则可以直接修改由 `detectCheckerboardPoints` 返回的结果。比如，通过绘制原始图像及其上标注好的初步识别出来的特征点，允许研究者逐个确认其正确与否，并给予适当微调的机会。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFile);
hFig = figure;
imshow(imageFile);
hold on;

for i=1:length(imagePoints)
    plot(imagePoints(i,1), imagePoints(i,2),'r*'); hold all;
end

drawnow limitrate off;
title(['Detected Corners in Image ', file]);
xlabel('X Pixel Location'), ylabel('Y Pixel Location');

% 这里可以加入逻辑让使用者能够移动红色星号标记代表的新位置,
% 并更新相应的变量值。

这段脚本创建了一个可视化窗口，其中包含了原图和已经找到的角点分布状况。此时便可通过编程手段捕捉用户的交互行为——即拖拽那些红星形符号至理想之处，从而实现对初始猜测值的人为干预[^3]。