写出python语言的树莓派控制伺服电机转向角度和速度的代码

### 回答1：
以下是一份用Python语言控制树莓派伺服电机旋转角度和速度的示例代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)

pwm = GPIO.PWM(11, 50)  # 设置 PWM 引脚和频率
pwm.start(0)

def SetAngle(angle):
    duty = angle / 18 + 2
    GPIO.output(11, True)
    pwm.ChangeDutyCycle(duty)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(11, False)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)

try:
    while True:
        SetAngle(0)   # 旋转到 0 度
        time.sleep(1)
        SetAngle(90)  # 旋转到 90 度
        time.sleep(1)
        SetAngle(180) # 旋转到 180 度
        time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
    pwm.stop()
    GPIO.cleanup()

在这个示例中，我们使用RPi.GPIO库来控制GPIO引脚。代码中定义了一个SetAngle()函数，该函数将输入的角度转换为占空比，然后将占空比发送到PWM引脚，以控制伺服电机旋转到指定的角度。在主循环中，我们使用SetAngle()函数将伺服电机旋转到三个不同的角度，并在每次旋转之间暂停一秒钟。

值得注意的是，控制伺服电机的占空比与速度有关，但这种关系是非线性的，因此我们一般使用角度来表示旋转的位置。

### 回答2：
下面是用Python语言控制树莓派控制伺服电机转向角度和速度的代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO引脚模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置伺服电机引脚
servo_pin = 18

# 设置PWM频率和脉冲周期
pwm_frequency = 50
pwm_period = 1/pwm_frequency

# 初始化GPIO引脚和PWM
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, pwm_frequency)

# 定义函数控制伺服电机
def set_servo_angle(angle):
    duty_cycle = 2.5 + 10 * angle / 180    # 计算脉冲占空比
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)    # 设置脉冲占空比
    
# 设置初始的角度和速度
angle = 0
speed = 10

# 控制伺服电机转动
while True:
    set_servo_angle(angle)    # 调用函数设置角度
    time.sleep(1/speed)    # 控制速度
    angle = (angle + 10) % 180    # 角度加10，循环在0到180之间

上述代码使用RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚，通过设定PWM输出的脉冲占空比来控制伺服电机的转向角度和速度。具体来说，代码中通过设置GPIO引脚模式为BCM，设置伺服电机引脚，初始化PWM，定义了一个函数`set_servo_angle(angle)`用来设置伺服电机的角度，然后在一个无限循环中不断调用这个函数来控制伺服电机的转动，同时通过控制速度使伺服电机以指定的速度转动。

### 回答3：
下面是使用Python语言在树莓派上控制伺服电机转向角度和速度的代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义 GPIO 引脚
servo_pin = 18
frequency = 50  # 伺服电机的频率，一般为 50Hz

# 初始化 GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)

# 创建 PWM 对象
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, frequency)
pwm.start(0)  # 初始占空比为 0

# 定义角度转换函数
def angle_to_duty_cycle(angle):
    return (angle / 18) + 2.5

# 设置转向角度和速度
def set_angle_and_speed(angle, speed):
    duty_cycle = angle_to_duty_cycle(angle)  # 将角度转换为占空比
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
    time.sleep(speed)  # 需要转向的时间

# 调用函数设置转向角度和速度
set_angle_and_speed(90, 1)  # 转向90度，并且速度为1秒
set_angle_and_speed(0, 0.5)  # 转向0度，并且速度为0.5秒

# 清理 GPIO 资源
pwm.stop()
GPIO.cleanup()

请注意，以上代码使用RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚，并通过PWM（脉冲宽度调制）信号控制伺服电机。需要在树莓派上安装RPi.GPIO库，并将伺服电机的信号线连接到树莓派的GPIO引脚。根据不同的伺服电机型号，可能需要调整角度转换函数中的常数值。