多分辨率哈希编码方法是什么

多分辨率哈希编码（Multi-resolution Hashing，也称为Scale-Invariant Feature Transform，SIFT）是一种用于计算机视觉的特征提取技术，尤其适用于图像匹配和识别。它最初由David Lowe在1999年提出。这种方法的主要思想是在不同尺度和方向上检测图像中的关键点，并对它们进行描述。

SIFT通过以下几个步骤工作：
1. **尺度空间极值检测**：计算从低到高尺度的一系列图像，找出每个尺度上的局部极大值点作为候选关键点。
2. **方向分配**：在每个关键点附近构建一个方向直方图，确定最佳的方向。
3. **尺度空间细化**：通过对比邻近像素的灰度差异来进一步精确关键点的位置。
4. **归一化描述符生成**：围绕关键点生成一个小的区域，然后计算该区域内像素的梯度分布形成不变性的描述符（即多分辨率的哈希码）。

这种编码方法的特点在于，尽管图像缩放、旋转等变换会影响视觉信息，但关键点及其描述符的结构依然保持不变，因此非常适合在不同条件下的图像匹配任务。

相关问题

stm32实现编码器测量角度

STM32微控制器用于编码器测量角度通常涉及到硬件接线、中断处理以及软件算法。首先，你需要准备一个编码器，它一般有A/B/Z三相脉冲输出或者增量编码信号（如格雷码）。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将编码器的输出连接到STM32的输入引脚上，例如GPIO端口。
- 需要连接至少两个通道，A和B，有些高级的编码器会有Z通道提供零位参考。

2. **初始化**：
- 初始化GPIO以便于读取编码器的脉冲，并设置适当的模式（推挽或开漏）。

3. **捕获中断**：
- 当检测到编码器脉冲时，启用相应的GPIO引脚的外部中断。STM32的TIM（定时器）模块可以用来捕获这些上升沿或下降沿。

4. **中断服务函数**：
- 在中断服务函数中，记录当前的脉冲数，然后基于编码器的分辨率（通常是脉冲对代表的角度值）计算角度变化。

5. **累加和校准**：
- 持续累计每个完整的A-B循环所对应的角度，如果使用的是绝对编码器，则需要加上Z通道的零位修正。

6. **软件算法**：
- 根据实际需求设计算法，比如使用计数器、哈希表等存储累积的角度，或者实时更新PID控制系统的目标值。

7. **数据处理**：
- 结果可以通过串口通信传输给其他设备，或者保存在内部存储器供后续处理。