怎样在ESP32上设置定时器来辅助捕捉占空比？

在ESP32上设置定时器来辅助捕捉占空比主要是为了定期检测GPIO引脚的电压变化，因为PWM信号会以周期性的高电平和低电平表示不同的占空比。ESP32提供了多种定时器，如Timer 0到Timer 3，下面是一个基本的步骤：

1. **选择合适的定时器**：
对于捕捉占空比，Timer 0通常是个好选择，因为它支持快速的中断（通常是16位定时器），并且中断频率较高。

2. **初始化定时器**：

   TimerGroup_t timerGroup = TIMERGROUP_0; // 使用Timer Group 0
   const TimerDef_t timerDef = TMR_APB; // 选择APB时钟源，对于大多数应用足够快
   TimerHandle_t timer;
   timer = xTimerCreate("PWM_Timer", // 创建定时器名称
                        1000,          // 设置定时器周期，单位ms（比如1000毫秒对应1秒）
                        true,          // 启动定时器（一旦创建就开始计时）
                        (long)NULL,    // 初始任务指针（一般留空）
                        myTimerCallback); // 自定义回调函数
   if(timer == NULL){
       // 处理错误
   }
   vTimerStart(timer, portMAX_DELAY); // 启动定时器

   void myTimerCallback(void* pvParameters){ 
      // 这里就是你的中断服务函数，会在每到设定周期时被调用
   }

3. **配置中断**：
在`myTimerCallback`函数中，你需要检查GPIO引脚的状态。如果你之前已经配置了中断，那么在这个回调函数中处理中断事件即可。比如，读取PWM信号的宽度并计算占空比。

4. **测量占空比**：
在中断处理中，记录当前时间，并在下一个周期到来时再次测量。比较这两个时刻，就可以得出占空比。由于PWM周期内可能存在抖动，可能需要对测量结果进行滤波以获得更准确的结果。

5. **控制继电器**：
在计算好的占空比范围内调整继电器控制信号，使其与占空比相对应。

记住，在实际项目中，你可能还需要考虑电源管理以及中断优先级等细节。