stm32控制舵机的程序怎么编写

控制舵机需要使用PWM信号，而STM32系列的微控制器都具备了强大的PWM功能模块，可以轻松实现舵机控制。以下是一个简单的示例程序：

1. 配置PWM模块，使其输出频率为50Hz，占空比为0-100%。

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

  //配置PWM输出引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  //配置TIM1为PWM输出模式
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  //50Hz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  //72MHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  //配置TIM1通道1为PWM输出模式
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

2. 根据舵机的占空比范围，计算舵机的PWM输出值，并写入TIM1通道1的CCR寄存器中。

void SetServoAngle(int angle)
{
  int value = (int)(angle * 10.0 / 18.0) + 500;  //计算PWM输出值

  TIM_SetCompare1(TIM1, value);  //写入CCR寄存器
}

在主函数中，可以调用PWM_Configuration()函数初始化PWM模块，然后通过调用SetServoAngle()函数设置舵机的角度，即可实现舵机控制。例如，将舵机转到45度的代码如下：

int main(void)
{
  PWM_Configuration();

  SetServoAngle(45);

  while (1);
}