运动基元python

运动基元（Dynamic Movement Primitives，DMP）在Python中有相应的实现。可以通过引用中的知乎文章《Dynamic Movement Primitives介绍及Python实现与UR5机械臂仿真》来了解更多关于DMP在Python中的具体实现。

在引用中提到了一个名为"动态运动原语"的库，它提供了DMP的实现代码，包括C++、Python和MATLAB版本。其中，C++版本的实现支持在机器人的硬实时控制中执行。

对于DMP的离散型（Discrete DMP）部分，可以参考引用中的论文，该论文介绍了一个与时间无关的量[x]来替代时间[t]，并使用一阶系统来满足一定的关系。实际编写程序时，常常将常数[τ]移动到右侧来实现，以方便直接表示和计算[x˙]。系统的两个参数[αx]和[τ]将影响系统的收敛速度。

综上所述，DMP在Python中有相应的实现，可以通过阅读相关的资料和引用来了解更多详细信息。