close all; clear all; clc; load ('6mm_matlab.mat') % 相机标定基本参数 M = cameraParams.IntrinsicMatrix'; R = cameraParams.RotationMatrices(:,:,1); T = cameraParams.TranslationVectors(1,:)'; UV = cameraParams.ReprojectedPoints(:,:,1); % 将标定板角点像素坐标转换成齐次 for i = 1:size(UV,1) UV_H(i,:) = [UV(i,:),1]; end % 将像素坐标系转换到像素坐标系：参考https://blog.csdn.net/qq_43222384/article/details/101516807 leftMatrix = inv(R)*inv(M)*UV_H'; rightMatrix = inv(R)*T; rightMatrix_H = repmat(rightMatrix(3),[1,size(UV,1)]); temp_s = rightMatrix_H./leftMatrix(3,:); N_rightMatrix = repmat(rightMatrix,1,size(UV,1)); CB_World = temp_s.*leftMatrix - N_rightMatrix; WorldPoint = cameraParams.WorldPoints';

这段代码是用于相机标定后计算标定板上角点的世界坐标的。具体来说，它假设已经知道了相机的内参矩阵、旋转矩阵和平移向量，以及标定板上角点在图像中的像素坐标，然后通过一系列的矩阵运算，计算出标定板上角点的世界坐标。

具体来说，代码中首先将相机内参矩阵和旋转矩阵求逆，并将像素坐标系下的角点像素坐标转换成齐次坐标。然后通过矩阵运算，将像素坐标系下的角点转换到相机坐标系下的坐标，并进一步转换到世界坐标系下的坐标。最后，将计算出的世界坐标保存在变量"WorldPoint"中。