findhomography()源码实现

findHomography()是OpenCV库中的一个函数，用于计算两个平面之间的单应性矩阵。单应性矩阵描述了两个平面之间的映射关系，可以将一个平面上的点映射到另一个平面上。

该函数的用法如下：
cv2.findHomography(srcPoints, dstPoints, method=None, ransacReprojThreshold=None, maxIters=None, confidence=None, refineIters=None)

参数解释：
- srcPoints：源平面上的点坐标（必传）
- dstPoints：目标平面上的点坐标（必传）
- method：计算单应性矩阵的方法，可选输入，默认为0（可选）
- ransacReprojThreshold：RANSAC算法中的阈值，用于判断局内点，默认为3.0（可选）
- maxIters：RANSAC算法的最大迭代次数，默认为2000（可选）
- confidence：RANSAC算法的置信度，默认为0.995（可选）
- refineIters：通过光束法求解单应性矩阵时的迭代次数，默认为5（可选）

函数返回值：单应性矩阵

该函数的实现根据传入的方法不同，会使用不同的算法实现单应性计算。常用的计算方法有以下几种：
- 可以使用线性最小二乘法对方程组进行求解，获得精确解。
- 还可以使用RANSAC（Random Sample Consensus，随机采样一致性）算法，通过迭代随机抽样和模型验证的方式，去除异常值，得到一个近似解。

总结起来，findHomography()函数是通过求解两个平面之间的单应性矩阵，将一个平面上的点映射到另一个平面上，从而实现图像矫正、图像配准和图像拼接等应用。不同的算法可根据实际需求进行选择和调整。