stm32不用数学库求arctan

STM32微控制器通常没有集成高级数学运算库来直接计算反三角函数，如反正切（arctan）。如果你想在STM32上计算arctan，你需要通过查表法或者数值算法来实现。其中一种常见的方法是使用泰勒级数展开或者CORDIC算法，这是一种逐次逼近的方法，不需要复杂的浮点运算。

泰勒级数展开是一种将正切函数表示为无限项幂级数的形式，然后取有限项近似的方式。而CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer）算法则是一种迭代的算法，通过简单的算术运算逐步逼近结果，不需要乘法和除法操作。

在STM32 C编程中，你可以手动编写这样的函数，或者使用第三方库（如FreeRTOS的math library），如果有的话。这里给出一个简单的思路：

// 假设使用CORDIC算法
void arctan(float x, float *result) {
    // 初始化变量
    static const float pi_2 = M_PI / 2;
    float angle;

    // 进行CORDIC计算
    while (x > 1 || x < -1) {
        if (x > 0)
            x -= 1;
        else
            x += 1;
        angle += pi_2;
    }

    *result = angle; // 取有限精度的结果
}

// 使用示例
float input;
float atan_result;
arctan(input, &atan_result);

请注意，这只是一个简化的演示，实际应用中可能需要考虑更多细节，比如输入范围处理、精度限制等。此外，由于STM32的资源有限，这种自定义算法可能会比直接使用数学库慢很多。