kitti数据集到rosbag

将Kitti数据集转换为ROSBag格式的方法
为了将Kitti数据集成功转换为ROSBag文件格式，可以按照以下方式操作：
工具准备
需要使用到名为 kitti2bag 的工具来完成这一过程。该工具可以通过 Python 包管理器进行安装[^3]。
pip install kitti2bag
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数据获取
在执行转换之前，需先从官方或其他可信资源处下载所需的 Kitti 数据集。确保所选的数据集版本与目标需求匹配，例如 raw data 或其他特定类型的子集[^2]。
转换流程
一旦上述准备工作就绪，则可运行如下命令实现具体转换工作:
对于标准情况下的基本指令形式如下所示:
kitti2bag /path/to/kitti/raw_data/directory --date=YYYY_MM_DD --drive=N
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其中 /path/to/kitti/raw_data/directory 是指向本地存储有 Kitt 数据的具体路径；而参数中的日期 (--date) 和驱动编号(--drive) 则分别对应着实际数据集中标明的时间戳以及对应的行程记录标识号[^4]。
如果遇到任何技术难题或者特殊场景下无法正常运作的情况时，还可以参考专门针对此类问题整理出来的解决方案文档来进行排查修正。
示例代码片段展示
下面给出一段简单的Python脚本例子用于自动化批量处理多个不同日子的不同行驶路线的数据集合体：
import os
from subprocess import call

base_dir = '/your/path/to/all_kitti_datasets'
dates = ['2011_09_26', '2011_09_28'] # Add more dates as needed.
drives_per_date = {
'2011_09_26': range(1, 5),
'2011_09_28': [7, 9], # Specify individual drives here.
}

for date in dates:
for drive_num in drives_per_date[date]:
input_path = f"{os.path.join(base_dir,date)}"
output_file =f"kitti_{date}_drive{str(drive_num).zfill(4)}.bag"

command = [
"kitti2bag",input_path,
"--date={}".format(date),
"--drive={}".format(str(drive_num).zfill(4))
]

print(f'Processing {output_file}')
result =call(command)

if result !=0 :
raise Exception('Conversion failed.')
else:
print ('All conversions completed successfully!')
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此段脚本会遍历指定目录内的所有符合条件的日志条目并逐一调用外部程序完成相应的转换动作直至全部结束为止。