写一个基于stm32使用hc-sr04超声波测距，同时模拟汽车倒车，当汽车离障碍物越近蜂鸣器响声越快

好的，下面是一个基于STM32和HC-SR04的超声波测距系统，并且加入了蜂鸣器模块，实现了模拟汽车倒车的功能。

首先，我们需要准备以下硬件材料：

- STM32开发板
- HC-SR04超声波测距模块
- 蜂鸣器模块
- 杜邦线若干
- 面包板

接下来，我们按照以下步骤进行操作：

1. 连接硬件

将STM32开发板、HC-SR04超声波测距模块、蜂鸣器模块分别连接到面包板上，并使用杜邦线连接它们。具体连接方式如下：

HC-SR04超声波测距模块：

- VCC -> 5V
- GND -> GND
- TRIG -> PB0
- ECHO -> PA0

蜂鸣器模块：

- VCC -> 5V
- GND -> GND
- SIG -> PB1

2. 编写代码

在Keil MDK中新建一个工程，并编写以下代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_Pin GPIO_Pin_0
#define TRIG_Port GPIOB
#define ECHO_Pin GPIO_Pin_0
#define ECHO_Port GPIOA
#define BEEP_Pin GPIO_Pin_1
#define BEEP_Port GPIOB

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->LOAD = us * 72 - 1;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
}

void HC_SR04_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_Port, &GPIO_InitStructure);
  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_Port, &GPIO_InitStructure);
}

void HC_SR04_Start(void)
{
    GPIO_SetBits(TRIG_Port, TRIG_Pin);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_Port, TRIG_Pin);
}

uint32_t HC_SR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t distance;
    uint32_t timeout = 100000;
    uint32_t start_time, end_time, pulse_width;
  
    HC_SR04_Start();
  
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_Port, ECHO_Pin) == RESET)
    {
        if(timeout-- == 0)
        {
            return 0xFFFFFFFF;
        }
    }
  
    start_time = TIM2->CNT;
  
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_Port, ECHO_Pin) == SET)
    {
        if(timeout-- == 0)
        {
            return 0xFFFFFFFF;
        }
    }
  
    end_time = TIM2->CNT;
    pulse_width = end_time - start_time;
  
    distance = pulse_width * 10 / 58;
  
    return distance;
}

void BEEP_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEEP_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(BEEP_Port, &GPIO_InitStructure);
}

void BEEP_ShortBeep(void)
{
    GPIO_SetBits(BEEP_Port, BEEP_Pin);
    delay_us(10000);
    GPIO_ResetBits(BEEP_Port, BEEP_Pin);
    delay_us(10000);
}

void BEEP_LongBeep(void)
{
    GPIO_SetBits(BEEP_Port, BEEP_Pin);
    delay_us(20000);
    GPIO_ResetBits(BEEP_Port, BEEP_Pin);
    delay_us(20000);
}

int main(void)
{
    uint32_t distance;
    uint32_t last_distance = 0xFFFFFFFF;
    uint32_t beep_interval = 300000;
    uint32_t last_beep_time = 0;
  
    SystemInit();
    HC_SR04_Init();
    BEEP_Init();
  
    while(1)
    {
        distance = HC_SR04_GetDistance();
      
        if(distance != 0xFFFFFFFF)
        {
            if(distance < 10)
            {
                if(last_distance >= 10)
                {
                    BEEP_LongBeep();
                    last_beep_time = TIM2->CNT;
                }
                else if(TIM2->CNT - last_beep_time >= beep_interval)
                {
                    BEEP_ShortBeep();
                    last_beep_time = TIM2->CNT;
                }
              
                beep_interval = 300000 / distance;
            }
            else
            {
                beep_interval = 300000;
            }
          
            last_distance = distance;
        }
    }
}

3. 编译下载

将代码编译生成HEX文件，然后通过J-Link或ST-LINK等下载器将HEX文件下载到STM32开发板中。

4. 测试

将HC-SR04超声波测距模块放在一个障碍物前面，可以看到蜂鸣器会发出不同频率的声音，随着距离的变化而变化。当距离小于10cm时，蜂鸣器会发出长声，否则会发出短声，且短声的间隔时间随着距离的远近而变化。

这个系统的效果就像是模拟汽车倒车时的声音提示，当汽车离障碍物越近，声音提示越频繁。