MPU6050融合算出俯仰角、翻滚角、偏航角

要使用MPU6050传感器融合算出俯仰角、翻滚角和偏航角，你需要进行传感器数据的处理和运算。下面是一种常见的方法：

1. 获取MPU6050传感器的加速度计和陀螺仪数据。
2. 使用加速度计数据计算出俯仰角和翻滚角。可以采用反正切函数来计算，具体公式如下：

俯仰角 = atan2(加速度计的Y轴值, 加速度计的Z轴值)
翻滚角 = atan2(-加速度计的X轴值, sqrt(加速度计的Y轴值^2 + 加速度计的Z轴值^2))

这些公式基于加速度计数据的分量与重力之间的关系。

3. 使用陀螺仪数据进行姿态积分来计算偏航角。可以使用互补滤波器或卡尔曼滤波器等算法来结合加速度计和陀螺仪数据，获得更稳定的姿态角度。具体公式如下：

偏航角 = 偏航角 + 陀螺仪的Z轴值 * 时间间隔

这个公式基于陀螺仪数据的积分特性。

需要注意的是，陀螺仪数据会有漂移的问题，因此需要通过融合加速度计数据来校正。你可以通过调整滤波器参数或使用其他传感器进行辅助校正来改善精度。

这只是一种简单的方法，实际应用中可能需要更复杂的算法或优化。同时，还需要考虑传感器的校准和误差修正等问题。