arduino机械臂智能小车

### 关于Arduino控制机械臂和智能小车的信息

#### Arduino简介
Arduino 是一个开源电子原型平台，允许通过简单易用的硬件和软件创建交互式项目。核心组件为微控制器板，能够经由多个引脚连接传感器、执行器和其他外围设备[^1]。

#### 控制机械臂实例

对于基于Arduino的机械臂控制系统而言，通常会涉及到舵机以及步进电机的应用。下面给出一段简化版示例代码用于展示如何初始化并操作两个舵机：

#include <Servo.h> // 舵机库

// 创建伺服对象
Servo myServo1;
Servo myServo2;

void setup() {
    // 将舵机附加到指定引脚
    myServo1.attach(9);
    myServo2.attach(10);

    // 设置初始角度位置
    myServo1.write(90);  
    myServo2.write(90);   
}

void loop() { }

此部分代码展示了基本设置过程，在实际应用中还需要加入更多逻辑来实现更复杂动作序列或响应外部输入信号[^3]。

#### 自平衡智能小车展演

构建自平衡小车是一项有趣而具有挑战性的任务。这类车辆依靠内置倾斜角测量单元（IMU）感知车身姿态变化，并据此调整驱动轮转速保持直立状态。以下是有关该主题的部分要点说明：

- **硬件需求**
- 微处理器：如Arduino Uno/Nano等型号；
- IMU模块：例如MPU6050提供三轴加速度计与陀螺仪功能；
- 驱动电路：L298N H桥芯片可用于双向调节直流电机转动方向及速率；

- **编程思路**

为了使小车维持稳定站立姿势，需不断采集来自IMU的数据计算当前倾角偏差量Δθ，进而决定左右两侧马达应施加多大扭矩抵消重力矩影响。具体算法实现可参见PID控制器理论框架下展开讨论。

#### 硬件连接指南

当准备搭建上述任一项目时，请务必仔细阅读所选用各元件资料文档确认其电气特性参数匹配情况后再行焊接组装工作。一般情况下，Arduino与其他外设间通信遵循标准数字I/O接口协议，即GND接地端共通，VCC供电正极相连，Dx表示对应编号GPIO管脚负责传递高低电平指令完成数据交换任务。