CAN总线常见的高层协议 的报文格式

CAN (Controller Area Network) 总线是一种串行通信网络，常用于汽车电子系统中。其高层协议主要指应用层协议，用于数据的传输和错误检测。CAN报文格式通常包括以下几个部分：

1. **标识符** (Identifier): 占11位，分为RTR（Remote Transmission Request，远程请求）位、IDE（Identifier Extension，扩展标识符）位和剩余的数据段。RTR=0表示标准帧，RTR=1表示远程帧。

2. **控制区** (Control Area): 包含仲裁段（Arbitration Field）、IDE标志（如果IDE=1），共4位。仲裁段用于冲突检测和解决。

3. **DLC** (Data Length Code): 占4位，表示数据长度，最多支持8个字节的数据。

4. **数据段** (Data Segment): 根据DLC的值，可以有0到8个字节的数据，每个字节占据11位。

5. **CRC检验码** (Checksum): 为了保证数据的完整性，CAN报文通常包含一个循环冗余校验码，占16位。

6. **帧结束符** (Frame End Delimiter): 报文最后总是0x03。