如何在ros中更改导航速度发布

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想改变导航系统的速度发布，通常涉及到的是修改运动规划或者路径跟踪模块。以下是一个基本步骤：

1. **定位服务**：首先，确认你的机器人已经连接到导航堆栈，并能获取位置和速度信息。通常，`move_base`节点会处理导航任务，而速度是通过`cmd_vel`话题发布的。

2. **访问速度主题**：你可以使用ROS客户端如`rostopic`查看和编辑`cmd_vel`话题的数据。它通常包含两部分：线速度(`linear.x`) 和旋转速度(`angular.z`)。

   $ rosrun tf tf_echo base_link odom

3. **编写节点**：如果你想实时地动态控制速度，你可能需要创建一个新的ROS节点并订阅`cmd_vel`，然后通过`publisher`发布新的速度值。示例代码如下（假设你想减慢移动速度）：

   #include <geometry_msgs/Twist.h>
   //...
   void callback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) {
       // 修改msg数据，比如将linear.x减半
       msg->linear.x /= 2;
       cmdVelPublisher.publish(msg);
   }

4. **启动节点**：编译并运行这个节点，使其监听并处理`cmd_vel`更新。

5. **监控效果**：通过`rostopic echo`或者可视化工具检查`cmd_vel`发布的新速度是否生效。