keil 电机梯形加减速代码

Keil是嵌入式开发工具，主要用于编写控制电机的梯形图（Ladder Logic）程序。电机的加减速控制通常涉及到PWM（脉宽调制）信号的生成，通过改变脉冲的占空比来控制电机的速度。在LAD（Ladder Diagram）或FreeRTOS等实时操作系统中，你可以按照以下步骤编写基本的加减速代码：

1. 定义变量：
- PWM周期计数器（如PulseWidth）
- 当前速度值（如CurrentSpeed）
- 加速或减速时间常数（如AccelTime, DecelTime）
- 最大速度限制（如MaxSpeed）

2. 加速阶段：
- 初始化时设置CurrentSpeed为0
- 设置一个定时器，在 AccelTime 内逐步增加 CurrentSpeed，直到达到 MaxSpeed

3. 减速阶段：
- 当需要停止电机时，设置一个倒计时，CurrentSpeed 逐渐减小，在 DecelTime 内回到0

4. 更新PWM：
- 根据CurrentSpeed 计算 PWM 的占空比，并更新硬件驱动或中断服务函数（ISR）

5. 梯形图循环：
- 检查是否到达加速或减速的结束条件，然后切换到下一个阶段。

Motor_PWM := PWM(CurSpeed);
[Timer1 interrupt] // 使用定时器1的中断来同步速度变化
{
    if (AccelDone) {
        CurSpeed <= MaxSpeed; // 加速结束，开始减速
    } else if (DecelDone) {
        CurSpeed >= 0; // 减速结束，停止电机
    }
    [Timer1 compare match] -> MotorPWM = PWM(CurSpeed);
}