ubuntu 22.04 isaacgym

### 安装和配置 Isaac Gym

#### 准备工作
为了在 Ubuntu 22.04 上成功安装和配置 Isaac Gym，需先确认系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包。建议的操作环境应具备 NVIDIA GPU 和相应的驱动程序支持。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装NVIDIA驱动
确保已经安装适合的 NVIDIA 驱动版本，这可以通过如下命令完成：

sudo ubuntu-drivers autoinstall

验证驱动是否正确安装可使用 `nvidia-smi` 命令[^1]。

#### 创建虚拟环境
推荐创建 Python 虚拟环境来管理项目所需的库文件，防止与其他项目的依赖冲突。

python3 -m venv isaacgym_env
source isaacgym_env/bin/activate
pip install --upgrade pip setuptools wheel

#### 下载与解压 Isaac Gym
前往官方 GitHub 或者指定资源页面下载最新的 Isaac Gym 版本压缩包，并将其放置于合适目录下进行解压操作。

tar -xvf isaacgym.tar.gz
cd isaac-gym/

#### 设置环境变量
编辑当前用户的 shell profile 文件（如 `.bashrc`, `.zshrc`），添加路径到 Isaac Gym 的二进制文件夹以及设置其他必要环境变量。

echo 'export PATH=$PATH:/path/to/isaac-gym/bin' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 安装Python依赖项
进入解压后的 Isaac Gym 目录执行以下指令以安装所需 python 库。

pip install -r requirements.txt

#### 测试安装成果
最后一步是运行一些简单的测试样例脚本来检验整个过程无误。

import torch
from envs import VecEnvWrapper, make_vec_envs

device = "cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu"
print(f"Torch device set to {device}")

vec_env = make_vec_envs('CartPole-v1', seed=0, num_processes=1,
                        gamma=None, log_dir='./tmp/', device=device)

obs = vec_env.reset()
while True:
    with torch.no_grad():
        action = torch.rand((1,), dtype=torch.float).to(device)
    obs, reward, done, info = vec_env.step(action.unsqueeze(0))
    if done.any():
        break