gmapping 滤波算法

gmapping滤波算法是一种用于构建栅格地图的粒子滤波算法。该算法基于传感器信息，通过测距和扫描匹配过程的观测似然函数来计算高精度的后验概率密度函数。它使用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器方法，利用较少的粒子来构建地图，并采用更准确的方式分布采样粒子。此外，该算法还使用基于有效样本量的自适应重采样策略，减少了不必要的重采样次数，降低了粒子耗尽的风险。