isaac sim 控制器连续执行多个动作的代码怎么写？

Isaac Sim是一个基于Pybullet的人工智能模拟平台，主要用于机器人和环境交互的研究。如果你想在Isaac Sim中编写控制器连续执行多个动作的代码，可以按照以下步骤：

import Isaac Gym SDK

# 初始化Isaac Gym环境
env = IsaacGym.make("your_environment_name")

# 创建一个控制策略或者行为树节点
control_policy = YourControlPolicy()  # 这里替换为你实际的控制策略类

while True:
    # 获取环境状态
    observation = env.reset()
    
    done = False
    episode_reward = 0
    
    while not done:
        # 根据当前观察到的状态执行控制决策
        action = control_policy.get_action(observation)
        
        # 执行动作并获取新的观测、奖励和是否达到终止条件
        observation, reward, done, _ = env.step(action)
        
        # 更新奖励累加
        episode_reward += reward
        
        # 可能需要对控制周期进行睡眠调整
        time.sleep(0.05)  # 你可以根据实际情况调整这个时间间隔

    print(f"Episode Reward: {episode_reward}")

# 关闭环境
env.close()

# 确保你的控制策略类实现了如何从输入的观察转换成动作的功能，这通常是通过网络模型预测或运动规划实现的。

请注意，你需要自定义`YourControlPolicy`类，确保它有处理环境输入、计算动作输出以及更新策略的逻辑。此外，`your_environment_name`应替换为你想在Isaac Sim中使用的具体场景名称。