mpu_read_fifo_stream卡住

您好！对于函数mpu_read_fifo_stream，它是用于从MPU（九轴传感器）的FIFO（First In First Out）缓冲区中读取数据流的函数。如果该函数卡住，可能是由于以下几个原因：

1. 硬件连接问题：请确保您的MPU传感器正确连接到您的硬件平台，并且连接线路正常。

2. I2C通信问题：MPU传感器通过I2C总线进行通信，如果I2C通信存在问题，可能导致函数卡住。您可以检查I2C总线的连接和设置是否正确。

3. FIFO缓冲区满：如果FIFO缓冲区已满，可能会导致函数卡住。您可以尝试清空FIFO缓冲区或调整MPU的配置参数以适应您的需求。

4. 软件逻辑错误：请检查您的代码逻辑是否正确，确保在调用mpu_read_fifo_stream函数之前已经正确设置了相关参数，并且在适当的时机调用了相应的函数。

如果您能提供更多的细节和代码片段，我可以更具体地帮助您解决问题。

相关问题

mpu_read_fifo_stream返回-1

mpu_read_fifo_stream返回-1表示MPU6050在读取FIFO数据时发生了错误。可能的原因包括I2C通讯错误、传感器故障等。您可以检查一下I2C连接是否正确，传感器是否正常工作，以及是否使用了正确的MPU6050库函数等。如果问题仍然存在，建议查阅MPU6050的数据手册以了解更多信息。

解释程序：u8 MPU6050_Init(void) { u8 res; IIC_Init(); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X80); delay_ms(100); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X00); MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3); MPU6050_Set_Accel_Fsr(0); MPU6050_Set_Rate(50); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_INT_EN_REG,0X00); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_USER_CTRL_REG,0X00); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_FIFO_EN_REG,0X00); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_INTBP_CFG_REG,0X80); res=MPU6050_Read_Byte(MPU6050_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU6050_ADDR) { MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X01); MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT2_REG,0X00); MPU6050_Set_Rate(50); }else return 1; return 0; }

这段程序是用于初始化 MPU6050 传感器的函数。下面是对程序的逐行解释：

1. `u8 MPU6050_Init(void)`：定义了一个返回类型为 `u8` 的函数 `MPU6050_Init`，没有传入参数。

2. `u8 res;`：定义了一个变量 `res`，类型为 `u8`，用于存储返回值。

3. `IIC_Init();`：调用函数 `IIC_Init()`，用于初始化 IIC 总线。

4. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X80);`：向 MPU6050 的控制寄存器 `MPU6050_PWR_MGMT1_REG` 写入数据 `0X80`，将传感器从休眠状态唤醒。

5. `delay_ms(100);`：延时 100 毫秒。

6. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X00);`：向控制寄存器写入数据 `0X00`，将传感器设置为正常工作模式。

7. `MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3);`：设置陀螺仪的量程为 2000°/s。

8. `MPU6050_Set_Accel_Fsr(0);`：设置加速度计的量程为 2g。

9. `MPU6050_Set_Rate(50);`：设置采样率为 50Hz。

10. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_INT_EN_REG,0X00);`：禁用 MPU6050 的中断功能。

11. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_USER_CTRL_REG,0X00);`：配置 MPU6050 的用户控制寄存器。

12. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_FIFO_EN_REG,0X00);`：禁用 MPU6050 的 FIFO 缓冲区。

13. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_INTBP_CFG_REG,0X80);`：配置 MPU6050 的中断/旁路寄存器。

14. `res=MPU6050_Read_Byte(MPU6050_DEVICE_ID_REG);`：从 MPU6050 设备 ID 寄存器中读取数据，并将其赋值给变量 `res`。

15. `if(res==MPU6050_ADDR)`：如果变量 `res` 的值等于 `MPU6050_ADDR`，执行下面的代码块。

16. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X01);`：向控制寄存器写入数据 `0X01`，设置传感器为唤醒状态。

17. `MPU6050_Write_Byte(MPU6050_PWR_MGMT2_REG,0X00);`：配置传感器的电源管理 2 寄存器。

18. `MPU6050_Set_Rate(50);`：再次设置采样率为 50Hz。

19. `else return 1;`：如果变量 `res` 的值不等于 `MPU6050_ADDR`，返回值为 1，并结束函数。

20. `return 0;`：返回值为 0，表示初始化成功。

这个函数的作用是初始化 MPU6050 传感器，并返回一个状态值，0 表示初始化成功，1 表示初始化失败。