激光雷达目标检测SE-SSD

SE-SSD是一种用于室外点云的自集成单级目标检测器。它通过利用soft（teacher模型预测）目标和hard（标注信息）目标以及制定的约束来联合优化模型，以提高精度和速度。SE-SSD包含一对teacher和student的SSD模型，其中teacher的soft目标通过有效的IOU-based匹配策略进行过滤，并利用一致性损失来使student的预测与它们保持一致。为了最大限度地利用teacher的蒸馏知识，SE-SSD还设计了一种新的数据增强方案来训练student SSD，以产生形状感知的增强样本，鼓励student推断出完整的目标形状。此外，SE-SSD还引入了ODIoU loss来监督student的预测结果，并对预测的目标框中心和方向进行约束。相对于之前的方法，SE-SSD在KITTI基准测试中取得了最佳性能，在BEV和3D排行榜上分别排名第一和第二。