ros navigation源码

ROS Navigation堆栈是ROS中一个十分重要的功能包，用于机器人的导航和路径规划。其源码包含了一系列功能强大的模块，如地图构建、全局路径规划、局部路径规划、避障、定位等。这些模块的源码都是使用C++语言编写的，可以在ROS的官方网站上免费获取。

在ROS Navigation的源码中，最核心的部分是全局路径规划模块，这个模块实现了典型的A*算法和Dijkstra算法用于寻找机器人从起点到终点的最优路径。而局部路径规划模块则负责在实际运动过程中避开障碍物，保证机器人能够安全、高效地移动。

此外，ROS Navigation还包括了地图构建模块，这个模块可以通过激光雷达或摄像头等传感器获取实时的环境地图，从而为机器人提供准确的导航信息。同时，避障模块使用了膨胀栅格地图等算法，确保机器人能够避开障碍物而不发生碰撞。

最后，ROS Navigation源码中还包含了定位模块，这个模块使用里程计和IMU等传感器数据，以及激光雷达数据，对机器人的位置进行估计和校正，从而提高机器人导航的精准度。

总的来说，ROS Navigation源码是一个十分庞大且复杂的代码库，涵盖了机器人导航中几乎所有重要的功能模块，对于研究和开发机器人导航系统的人员和团队来说，是一个非常宝贵的资源。