navigation2源码

Navigation2是一个用于构建导航系统的开源代码库，它提供了一系列用于构建机器人导航系统的工具和库。该库是基于ROS（机器人操作系统）开发的，可以帮助开发者更轻松地构建并部署机器人导航系统。

Navigation2源码库包含了许多功能模块，其中包括地图构建、路径规划、障碍物避障、定位和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等。这些模块可以帮助机器人在未知的环境中进行自主导航和路径规划，同时避开障碍物并实现定位功能。

在Navigation2中，我们可以通过使用一些基本的ROS节点和消息通信机制来构建整个导航系统，比如使用costmap来表示环境信息，使用move_base来进行路径规划，使用amcl来进行定位等等。另外，Navigation2还支持使用传感器数据进行实时地图更新，以便机器人可以更准确地感知周围环境，并选择合适的路径进行导航。

总的来说，Navigation2源码库提供了一个完整的机器人导航系统的构建框架，为开发者提供了丰富的工具和模块，使他们能够更轻松地构建自己的导航系统。这些功能和模块的结合使用，可以帮助机器人更加智能地进行导航和路径规划，提高机器人在复杂环境下的自主性和适应性。