unsigned int pd_duty; int dir; float dir_kp; float dir_kd; int error,you; void pac_nit(); unsigned int PD_pac(); void key_scan(); #include "headfile.h" int midduty=1.540*10000/20; int dir; int error; int lasterror; float k= 0.0001; float k1=0.0001; float cna=0.05; float dir_kp; float dir_kd=0.10; unsigned int pd_duty; int you=0; unsigned int test1=0,test2=0,test3=0,test4=0; void pac_nit() { pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty); } unsigned int PD_pac() { error=chazhi[0]; if(error>-60 && error<60) {修改后的代码

修改后的代码如下所示：

#include "headfile.h"

unsigned int pd_duty;
int dir;
float dir_kp;
float dir_kd;
int error, you;

void pac_nit();
unsigned int PD_pac();
void key_scan();

int midduty = 1.540 * 10000 / 20;
int lasterror;
float k = 0.0001;
float k1 = 0.0001;
float cna = 0.05;
unsigned int pd_duty;
int you = 0;

unsigned int test1 = 0, test2 = 0, test3 = 0, test4 = 0;

void pac_nit()
{
    pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty);
}

unsigned int PD_pac()
{
    error = chazhi[0];

    if (error > -60 && error < 60)
    {
        // 在这里添加你的代码
    }
}

int main(void)
{
    // 在这里添加你的代码

    return 0;
}

请注意，这只是将您提供的代码进行了一些修正，并没有修改您可能需要添加的具体功能代码部分。请根据您的实际需求，在 `PD_pac` 函数中添加您具体的逻辑代码，并在 `main` 函数中编写程序的主要逻辑。如果您在添加具体功能代码时遇到问题，请提供更多信息，以便我可以更好地帮助您。