#include "headfile.h" unsigned int pd_duty; int dir; float dir_kp; float dir_kd; int error, you; void pac_nit(); unsigned int PD_pac(); void key_scan(); int midduty = 1.540 * 10000 / 20; int dir; int error; int lasterror; float k = 0.0001; float k1 = 0.0001; float cna = 0.05; float dir_kp; float dir_kd = 0.10; unsigned int pd_duty; int you = 0; unsigned int test1 = 0, test2 = 0, test3 = 0, test4 = 0; void pac_nit() { pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty); } unsigned int PD_pac() { error = chazhi[0]; if (error > -60 && error < 60) { dir_kp = 0.2; dir_kd = 1.4; } else if (AWD == 1 && (AD[0] > AD[1]) && (AD[5] > AD[4]) && AWD_zhidao == 0 && (AD[6] < 700)) { dir_kp = 0.47; dir_kd = 3; } else if (AWD == 1 && (AD[0] < AD[1]) && (AD[5] < AD[4]) && AWD_zhidao == 0 && (AD[6] < 700)) { dir_kp = 0.60; dir_kd = 3; } if (dir_kp > 1.2) { dir_kp = 1.2; } dir = dir_kp * error + dir_kd * (0.8 * error + 0.2 * lasterror - lasterror); pd_duty = 1.2 * dir + midduty; lasterror = error; if (pd_duty > 830) { pd_duty = 830; } if (pd_duty < 685) { pd_duty = 685; }中的PWMB_CH1_P74,chazhi,AD和AWD_zhidao都提示错误，怎么修改 return pd_duty; }

根据您提供的代码和错误提示，我注意到以下几个问题需要修正：

1. `PWMB_CH1_P74` 是一个未定义的标识符，可能是您使用的特定硬件的引脚定义。请确保您在项目中包含正确的头文件，并且在头文件中定义了 `PWMB_CH1_P74` 这个宏。如果没有定义，请根据您的硬件规格手册或相关文档进行定义。

2. `chazhi` 是一个未定义的变量。请确保在代码中定义了 `chazhi` 变量并给它赋予正确的值。

3. `AD` 是一个数组，但没有给出其定义或初始化。请确保在代码中定义了 `AD` 数组，并为其元素赋予正确的值。

4. `AWD_zhidao` 是一个未定义的变量。请确保在代码中定义了 `AWD_zhidao` 变量并为其赋予正确的值。

根据您的实际需求，您可以根据硬件规格和要求进行相应的修改。请确保正确定义这些变量、宏和数组，并为其赋予正确的值。另外，还需要确保引入了正确的头文件以供使用。

如果您需要进一步帮助，请提供更多关于这些变量和头文件的信息，以便我可以更具体地指导您进行修正。

相关问题

unsigned int pd_duty; int dir; float dir_kp; float dir_kd; int error,you; void pac_nit(); unsigned int PD_pac(); void key_scan(); #include "headfile.h" int midduty=1.540*10000/20; int dir; int error; int lasterror; float k= 0.0001; float k1=0.0001; float cna=0.05; float dir_kp; float dir_kd=0.10; unsigned int pd_duty; int you=0; unsigned int test1=0,test2=0,test3=0,test4=0; void pac_nit() { pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty); } unsigned int PD_pac() { error=chazhi[0]; if(error>-60 && error<60) {修改后的代码

修改后的代码如下所示：

#include "headfile.h"

unsigned int pd_duty;
int dir;
float dir_kp;
float dir_kd;
int error, you;

void pac_nit();
unsigned int PD_pac();
void key_scan();

int midduty = 1.540 * 10000 / 20;
int lasterror;
float k = 0.0001;
float k1 = 0.0001;
float cna = 0.05;
unsigned int pd_duty;
int you = 0;

unsigned int test1 = 0, test2 = 0, test3 = 0, test4 = 0;

void pac_nit()
{
    pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty);
}

unsigned int PD_pac()
{
    error = chazhi[0];

    if (error > -60 && error < 60)
    {
        // 在这里添加你的代码
    }
}

int main(void)
{
    // 在这里添加你的代码

    return 0;
}

请注意，这只是将您提供的代码进行了一些修正，并没有修改您可能需要添加的具体功能代码部分。请根据您的实际需求，在 `PD_pac` 函数中添加您具体的逻辑代码，并在 `main` 函数中编写程序的主要逻辑。如果您在添加具体功能代码时遇到问题，请提供更多信息，以便我可以更好地帮助您。

unsigned int pd_duty; int dir; float dir_kp; float dir_kd; int error,you; void pac_nit(); unsigned int PD_pac(); void key_scan(); #include "headfile.h" int midduty=1.540*10000/20; int dir; int error; int lasterror; float k= 0.0001; float k1=0.0001; float cna=0.05; float dir_kp; float dir_kd=0.10; unsigned int pd_duty; int you=0; unsigned int test1=0,test2=0,test3=0,test4=0; void pac_nit() { pwm_init(PWMB_CH1_P74, 50, midduty); } unsigned int PD_pac() { error=chazhi[0]; if(error>-60 && error<60) { 提示代码错误，怎么修改

根据您提供的代码，存在几个问题需要修正。首先，在代码的开头部分，声明了 `dir`、`dir_kp`、`dir_kd`、`error` 和 `you` 这些变量，但是没有给它们指定类型和初始值。请确保为这些变量提供正确的类型和初始值。

其次，在代码的末尾部分，有一些未定义的变量和函数调用，如 `chazhi`、`pwm_init`。请确保这些变量和函数在代码中有定义或者包含了正确的头文件。

此外，您还需要注意代码的格式，确保在适当的位置加上大括号 `{}` 来构建代码块。

最后，请提供更详细的错误提示信息或描述，以便我能够更准确地帮助您解决问题。