LearnVIORB
时间: 2023-08-23 21:17:26 浏览: 37
LearnVIORB是一个基于ORB-SLAM的视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry)系统。根据引用\[1\]中的代码片段,可以看出在KeyFrame类的构造函数中增加了关于IMU的变量,并且函数头也相应地进行了修改。这个变量用于存储与该关键帧相关的IMU数据。同时,在MapPoint类的EraseObservation函数中,也进行了一些修改,用于选择一个有效的关键帧作为替代。根据引用\[2\]中的代码片段,可以看出这个选择是通过遍历观测到该地图点的关键帧,并找到第一个有效的关键帧来实现的。此外,根据引用\[3\]中的描述,还对ORB工程中涉及到map<KeyFrame*, size_t>类型的代码进行了修改,将其替换为mapMapPointObs类型。这些修改可能是为了适应LearnVIORB系统的需求。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Learn_VIORB与ORB_SALM2的更改部分](https://blog.csdn.net/weixin_50508111/article/details/123607492)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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