请详细介绍一下UDS协议的基本功能和常用服务和各个服务的应用场景，并说明一下UDS和CAN之间的联系或者说UDS怎么通过CAN进行报文的转发

UDS（Unified Diagnostic Services）是一种用于汽车诊断的通信协议，定义了一系列的服务和消息格式，用于在车辆电子控制单元（ECU）之间进行诊断和通信。UDS协议的基本功能包括故障码读取和清除、数据流读取和控制、编程和配置等。

UDS协议中常用的服务包括：
1. 诊断会话控制（Diagnostic Session Control）：用于建立和管理诊断会话，包括默认会话、扩展会话、安全访问会话等。
2. ECU重置（ECU Reset）：用于重置或重新启动ECU。
3. 读取故障码（Read DTC Information）：用于读取存储在ECU中的故障码信息。
4. 清除故障码（Clear DTC Information）：用于清除ECU中的故障码信息。
5. 读取数据流（Read Data By Identifier）：用于读取ECU中的实时数据，如传感器数值、状态信息等。
6. 控制数据流（Control Data By Identifier）：用于控制和配置ECU中的某些参数或功能。
7. 编程和配置（Programming and Configuration）：用于对ECU进行编程和配置操作，如软件更新、参数设置等。

这些服务在汽车诊断和维修中具有广泛的应用场景：
- 读取故障码和清除故障码服务可用于读取车辆的故障信息并进行故障排查和维修。
- 读取数据流服务可用于实时监测车辆的传感器数值和状态，帮助进行系统调试和性能优化。
- 控制数据流服务可以用于远程配置和调整车辆的参数，如调整发动机控制策略、设置车身电子系统等。
- 编程和配置服务可用于更新ECU的软件版本，实现新功能的添加或改进。

UDS通过CAN（Controller Area Network）总线进行报文的转发。CAN作为一种多主机、多从机的串行通信协议，提供了可靠、高效的数据传输机制。UDS协议将诊断服务封装为CAN消息，通过CAN总线发送到目标ECU。ECU接收到CAN消息后解析其内容，并执行相应的诊断操作。通过CAN总线的双向通信，UDS协议可以实现与多个ECU之间的诊断和通信。因此，CAN提供了UDS协议在车辆电子系统中进行诊断和通信的物理层支持。