C++ 中如何使用ceres的TinySolver

Ceres Solver是一个高效的数值优化库，它特别适用于大规模线性最小二乘问题。然而，"TinySolver"这个词并未直接关联到Ceres Solver的官方文档或功能中。Ceres本身提供了一个轻量级的优化引擎`Problem`和一系列求解器，包括`FirstOrderNonLinearConjugateGradient`和`LeastSquaresProblem`.

如果你想在Ceres中使用求解器解决优化问题，通常步骤如下：

1. 首先，你需要定义`CostFunction`或`LossFunction`，它们代表了你要最小化的损失函数。

2. 然后创建`Problem`实例，并将成本函数添加到其中。

using ceres::Problem;
using ceres::CostFunction;

// 假设你有一个CostFunction指针my_cost_function
Problem problem;
problem.AddResidualBlock(my_cost_function, nullptr);

3. 创建并配置求解器。例如，你可以选择`LevenbergMarquardt`求解器：

using ceres:: levenberg_marquardt;
Solver::Options options;
options.linear_solver_type = levenberg_marquardt;

4. 调用`Solve()`方法求解问题：

Solver solver;
solver.Solve(options, &problem);

5. 最后检查解决方案的质量，如残差等。

注意：Ceres Solver并没有所谓的"TinySolver"这一特指的模块。如果你是指一种简化版或轻量级的用法，那么你可能需要查阅特定的教程或者项目定制适合的配置。