基于MSP432使用mpu6050的代码

以下是一个基于 MSP432 使用 MPU6050 的简单代码示例：

#include <msp432.h>
#include <stdint.h>

#define MPU6050_ADDR 0x68

void I2C_init() {
    // 配置 I2C 引脚
    P6->SEL0 |= BIT4 | BIT5;
    P6->SEL1 &= ~(BIT4 | BIT5);

    // 配置 I2C 控制器
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_SWRST;   // 复位 I2C 控制器
    EUSCI_B1->CTLW0 = EUSCI_B_CTLW0_MODE_3 |   // I2C 主模式
                      EUSCI_B_CTLW0_MST |     // 主模式
                      EUSCI_B_CTLW0_SYNC |    // 同步模式
                      EUSCI_B_CTLW0_SSEL__SMCLK; // 使用 SMCLK 作为时钟源
    EUSCI_B1->BRW = 30;                        // 设置时钟分频，用于生成 I2C 时钟频率
    EUSCI_B1->CTLW0 &= ~EUSCI_B_CTLW0_SWRST;  // 清除复位位
}

void I2C_sendByte(uint8_t addr, uint8_t data) {
    // 设置发送模式和目标地址
    EUSCI_B1->I2CSA = addr;
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TR;

    // 发送数据
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TXSTT;   // 发送起始位
    while(!(EUSCI_B1->IFG & EUSCI_B_IFG_TXIFG0));  // 等待发送完成
    EUSCI_B1->TXBUF = data;
    while(EUSCI_B1->CTLW0 & EUSCI_B_CTLW0_TXSTP); // 等待发送停止位
}

void I2C_receiveBytes(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t* buffer, uint32_t count) {
    // 设置发送模式和目标地址
    EUSCI_B1->I2CSA = addr;
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TR;

    // 发送寄存器地址
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TXSTT;   // 发送起始位
    while(!(EUSCI_B1->IFG & EUSCI_B_IFG_TXIFG0));  // 等待发送完成
    EUSCI_B1->TXBUF = reg;
    while(EUSCI_B1->CTLW0 & EUSCI_B_CTLW0_TXSTP); // 等待发送停止位

    // 切换为接收模式
    EUSCI_B1->CTLW0 &= ~EUSCI_B_CTLW0_TR;

    // 读取数据
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TXSTT;   // 发送起始位
    while(count--) {
        while(!(EUSCI_B1->IFG & EUSCI_B_IFG_RXIFG0));  // 等待接收完成
        *buffer++ = EUSCI_B1->RXBUF;
    }
    EUSCI_B1->CTLW0 |= EUSCI_B_CTLW0_TXSTP;   // 发送停止位
}

void MPU6050_init() {
    // 初始化 MPU6050
    I2C_sendByte(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x00);  // 电源管理，唤醒 MPU6050
    I2C_sendByte(MPU6050_ADDR, 0x1B, 0x08);  // 加速度计采样率 1kHz
    I2C_sendByte(MPU6050_ADDR, 0x1C, 0x08);  // 陀螺仪采样率 1kHz
}

void MPU6050_readAccel(int16_t* accelData) {
    uint8_t buffer[6];
    I2C_receiveBytes(MPU6050_ADDR, 0x3B, buffer, 6);  // 读取加速度计的原始数据

    // 将原始数据转换为加速度值
    accelData[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
    accelData[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
    accelData[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
}

int main(void) {
    // 初始化系统时钟和 I2C
    // ...

    // 初始化 MPU6050
    MPU6050_init();

    // 循环读取加速度计数据并进行处理
    while(1) {
        int16_t accelData[3];
        MPU6050_readAccel(accelData);

        // 对加速度计数据进行处理
        // ...

        // 等待一段时间
        // ...
    }
}

这段代码演示了如何通过 I2C 接口与 MSP432 连接并使用 MPU6050。你可以根据自己的需求进行进一步的功能开发和数据处理。请注意，上述代码只是一个简单示例，实际应用中可能需要添加更多的功能和错误处理。另外，具体的引脚配置和系统时钟设置需要根据实际情况进行调整。