我用的是freertos

### FreeRTOS 使用介绍

#### 一、FreeRTOS概述
FreeRTOS是一个小型实时操作系统(RTOS)，适用于嵌入式环境中的微控制器和处理器。对于希望开发产品的开发者来说，免费的FreeRTOS操作系统是个不错的选择[^1]。

#### 二、CubeMX中启用FreeRTOS
为了在STM32项目中使用FreeRTOS, 可以借助ST官方提供的STM32CubeMX工具来快速配置。当在CubeMX中完成基本硬件设置之后，可以在软件包管理器里找到并勾选FreeRTOS组件，从而开启该系统的集成工作[^2]。

// 示例：初始化FreeRTOS任务
void StartDefaultTask(void const * argument){
    /* Infinite loop */
    for(;;)
    {
      osDelay (1);
    }
}

#### 三、FreeRTOS配置项解析
FreeRTOS提供了丰富的配置选项卡帮助用户更好地理解和调整其行为：

- **Events**: 处理事件相关的创建操作。
- **Tasks and Queues**: 支持多线程编程的任务管理和消息传递机制。
- **Timers and Semaphores**: 提供定时服务以及同步原语实现资源访问控制。
- **Mutexes**: 实现更严格的互斥锁功能保障临界区安全。
- **Heap Usage Monitoring**: 动态监控内存分配状况防止泄漏等问题发生。
- **Config Parameters & Include Parameters**: 用户可以根据具体需求灵活裁剪定制内核特性，并决定哪些API接口应该被编译进来。
- **User Constants Definition**: 定义特定于项目的全局宏定义以便在整个应用程序范围内统一使用。
- **Advanced Settings**: 更改底层调度算法等高级属性设定[^3].

#### 四、中断处理支持
值得注意的是，在基于ARM Cortex-M架构上的MCU如STM32系列上运行时，FreeRTOS能够很好地兼容平台自带的NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)模块来进行高效的异常响应和服务调用。例如，可以通过GPIO触发外部中断请求IRQ，进而执行相应的ISR(Interrupt Service Routine)[^4]。