stm32循迹小车十字路口

为了让STM32循迹小车在十字路口上能够正确行驶，可以根据引用中的路口判断方法，通过控制小车左右电机的速度来实现。具体步骤如下：

1.在小车巡线过程中，当1号和7号探头同时照到线时，判断为十字路口。

2.在十字路口上，先停止小车的前进，然后根据需要左转、右转或直行，控制小车左右电机的速度和方向。

3.左转和右转时，可以通过控制小车左右电机的速度和方向来实现。例如，左转时可以让左电机停止转动，右电机继续转动，从而使小车左转。

4.直行时，可以让小车左右电机以相同的速度向前转动，从而使小车直行。

5.在十字路口通过后，小车可以继续巡线。

以下是一个简单的示例代码，用于在十字路口上实现左转、右转和直行：

// 左转
if (left_turn) {
    set_motor_speed(left_motor, 0);
    set_motor_speed(right_motor, 100);
}

// 右转
if (right_turn) {
    set_motor_speed(left_motor, 100);
    set_motor_speed(right_motor, 0);
}

// 直行
if (straight) {
    set_motor_speed(left_motor, 100);
    set_motor_speed(right_motor, 100);
}

相关问题

stm32循迹小车遇到十字路口代码该怎么写

### 回答1：

编写十字路口代码需要考虑到STM32循迹小车的不同动作，比如前进，后退，左转，右转，停止等。首先，要设定一组参数，用来控制小车的行驶方向；其次，要使用STM32的控制算法，实现小车在十字路口的自动导航控制；最后，要测试小车在十字路口的行驶状态，以确保安全性。

### 回答2：
在STM32循迹小车遇到十字路口时，可以根据情况编写代码来处理。以下是一种可能的代码实现方式。

首先，我们需要设置传感器模块，该模块用于检测车辆在十字路口的位置。通过读取传感器的数据，可以确定车辆当前所在的位置。可以使用GPIO口或者外部中断来连接传感器，并在主程序中进行初始化。

接下来，在主程序的循环中，可以使用条件判断来检测是否遇到十字路口。一种可能的实现方式是，当传感器检测到车辆前方没有黑线时，即为遇到十字路口。可以编写如下代码：

while(1)
{
  if(传感器检测前方没有黑线)  // 假设传感器状态为1表示没有检测到黑线
  {
    停止小车运动；
    停顿一段时间，等待其他车辆通过；
    
    // 接下来是判断下一步的方向
    if(左传感器检测到黑线)
    {
      左转；
    }
    else if(右传感器检测到黑线)
    {
      右转；
    }
    else if(后传感器检测到黑线)
    {
      掉头；
    }
    else
    {
      直行；
    }
  }
  
  // 其他情况下，继续进行循迹运动
  // ...
}

根据实际需要，上述代码可能需要根据具体传感器的连接和使用情况进行适当的修改和补充。但是基本思路是通过传感器检测车辆是否到达十字路口，然后根据传感器检测到的黑线情况决定下一步的行动，例如左转、右转、掉头或直行。

stm32循迹小车详细制作代码

循迹小车是一种基于传感器技术实现的自动导航小车，可以通过识别地面上的黑线或白线进行自动行驶。下面是一个基于STM32微控制器的循迹小车详细制作代码。

硬件材料：

1. STM32F103C8T6微控制器板

2. L298N电机驱动板

3. 红外传感器模块

4. 4WD小车底盘

5. 18650锂电池及电池盒

6. 面包板、杜邦线等

软件准备：

1. Keil uVision 5集成开发环境

2. ST-Link V2下载器

3. ST-LINK Utility下载工具

4. STM32F103C8T6的库文件

代码实现：

1. 定义引脚和变量：

#define Left_forward PBout(12)
#define Left_backward PBout(13)
#define Right_forward PBout(14)
#define Right_backward PBout(15)

#define IR1 PAin(0)//定义红外传感器引脚
#define IR2 PAin(1)
#define IR3 PAin(2)
#define IR4 PAin(3)
#define IR5 PAin(4)

int left_speed,right_speed;

2. 初始化引脚：

void GPIO_Configuration()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration()
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void Motor_Configuration(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();
}

3. 电机控制：

void Motor_Control(int left_speed,int right_speed)
{
    if (left_speed > 0)
    {
        Left_forward = 1;
        Left_backward = 0;
        TIM_SetCompare1(TIM1, left_speed);
    }
    else if (left_speed < 0)
    {
        Left_forward = 0;
        Left_backward = 1;
        TIM_SetCompare1(TIM1, -left_speed);
    }
    else
    {
        Left_forward = 0;
        Left_backward = 0;
        TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
    }

    if (right_speed > 0)
    {
        Right_forward = 1;
        Right_backward = 0;
        TIM_SetCompare2(TIM1, right_speed);
    }
    else if (right_speed < 0)
    {
        Right_forward = 0;
        Right_backward = 1;
        TIM_SetCompare2(TIM1, -right_speed);
    }
    else
    {
        Right_forward = 0;
        Right_backward = 0;
        TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
    }
}

4. 循迹控制：

void Tracking_Control(void)
{
    if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//匀速直行
    {
        left_speed = 1000;
        right_speed = 1000;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 1 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左偏
    {
        left_speed = 200;
        right_speed = 800;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右偏
    {
        left_speed = 800;
        right_speed = 200;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 0 && IR5 == 0)//左转弯
    {
        left_speed = -200;
        right_speed = 800;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 0)//右转弯
    {
        left_speed = 800;
        right_speed = -200;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
    else if (IR1 == 1 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 1 && IR5 == 1)//十字路口
    {
        left_speed = 0;
        right_speed = 0;
        Motor_Control(left_speed,right_speed);
    }
}

5. 主函数：

int main(void)
{
    SystemInit();
    Motor_Configuration();

    while (1)
    {
        Tracking_Control();
    }
}

这是一个简单的循迹小车代码，你可以根据自己的实际需求进行改进和优化。