六轴陀螺仪MPU6050姿态解算代码实现

六轴陀螺仪MPU6050是一种常用的姿态传感器，可以用于测量物体的姿态角度。下面是一个简单的六轴陀螺仪MPU6050姿态解算的代码实现：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  mpu.initialize();
  
  // 设置陀螺仪的量程范围
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
}

void loop() {
  // 读取陀螺仪的原始数据
  int16_t gx, gy, gz;
  mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);
  
  // 将原始数据转换为角速度
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  float gyroZ = gz / 131.0;
  
  // 计算姿态角度
  float pitch = atan2(-gyroX, sqrt(gyroY * gyroY + gyroZ * gyroZ)) * 180 / PI;
  float roll = atan2(gyroY, gyroZ) * 180 / PI;
  
  // 输出姿态角度
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);
  
  delay(100);
}

这段代码使用了MPU6050库来读取陀螺仪的原始数据，并将其转换为角速度。然后，通过使用三角函数计算出姿态角度（俯仰角和横滚角），最后将结果输出到串口。